stm32接正交编码器代码

在STM32微控制器上连接正交编码器并读取其编码信号通常涉及硬件连接、中断管理和软件处理。这里是一个简单的概述：

**硬件连接**:
1. 将编码器的A、B和Z（或其他对应于增量通道的数据）针脚分别连接到STM32的输入引脚，通常是GPIO。
2. 确保编码器的地线接地。

**配置GPIO**:
在STM32 HAL库中设置相应的GPIO口为输入模式，并可能启用外部中断（如果使用中断接收编码变化）。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, PA0); // 例如，假设PA0用于A通道
GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING; // 双向边沿触发
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

**配置中断**:
在系统初始化完成后，注册中断服务函数并开启中断。

EXTI_HandleTypeDef EXTIHandle;
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0); // 设置中断优先级

void EXTI0_IRQHandler(void) {
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIOA);
}

**软件处理**:
在中断服务函数中处理编码事件。例如，当检测到上升或下降沿时，解析编码值。

static uint16_t encoder_value = 0;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { // A通道为例
        if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0)) {
            // 上升沿，更新编码值（例如，加上增量）
            encoder_value++;
        } else {
            // 下降沿，处理编码数据（可能需要检查Z通道同步等）
            // ... 更新状态和发送编码信息
        }
    }
}

// 主循环或定时器回调中，可以定期读取编码值
encoder_value = HAL_GPIO_GetValue(GPIOA, GPIO_PIN_0);