MiniControl::ControlMode control_mode; if (ctrl_mode) { control_mode = MiniControl::Velocity; } else { control_mode = MiniControl::Position; } aubo.control(control_mode, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &target) { target.resize(robot->getJointNum(), 0.);
时间: 2024-04-19 09:30:03 浏览: 21
根据你提供的代码,这段代码涉及到根据条件选择控制模式,并使用 lambda 函数进行机器人控制操作。
首先,代码定义了一个名为 `control_mode` 的变量,其类型为 `MiniControl::ControlMode`。这个变量将用于表示控制模式。
接下来,代码使用条件判断语句来确定控制模式。如果 `ctrl_mode` 为真,则将 `control_mode` 设置为 `MiniControl::Velocity`,表示控制模式为速度控制。否则,将 `control_mode` 设置为 `MiniControl::Position`,表示控制模式为位置控制。
最后,代码调用了 `aubo.control` 函数,传入了 `control_mode` 变量作为控制模式参数。在 lambda 函数中,会接收一个指向机器人对象的指针 `robot` 和一个引用参数 `target`,用于传递目标值。lambda 函数中还对 `target` 进行了调整,将其大小调整为机器人关节数目,并将元素初始化为 0。
这段代码的具体实现和功能可能需要查看更多的代码和上下文来确定。如果你有关于这段代码的更多信息或其他相关问题,请继续提问。
相关问题
翻译这段代码: def set_current_linear_velocity(self, current_linear_velocity): self._current_linear_velocity = current_linear_velocity
这段代码定义了一个名为set_current_linear_velocity的函数,它有一个参数current_linear_velocity。函数的作用是将参数current_linear_velocity的值赋给self._current_linear_velocity,其中self是一个类的实例。换句话说,这个函数为当前实例设置线性速度。
# joint_limits.yaml allows the dynamics properties specified in the URDF to be overwritten or augmented as needed # Specific joint properties can be changed with the keys [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration] # Joint limits can be turned off with [has_velocity_limits, has_acceleration_limits] joint_limits: joint_1: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.9 #1.032 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_2: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.452 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_3: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.5 #0.618 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_4: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.494 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_5: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.494 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_6: has_velocity_limits: true max_velocity: 1.2 #1.344 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1
这是一个 YAML 格式的文件,用于指定 URDF 中关节的动力学属性,并允许对其进行修改或增强。具体来说,可以使用 [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration] 这些关键字来更改特定关节的属性。也可以使用 [has_velocity_limits, has_acceleration_limits] 这些关键字来关闭关节限制。在这个文件中,定义了六个关节(joint_1 到 joint_6),每个关节都有最大速度和最大加速度的限制。这些限制可以根据需要进行修改。