pcl 多边缘点云直线拟合 代码

以下是使用PCL库进行多边缘点云直线拟合的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

    // 创建模型参数对象并设置参数
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    seg.setOptimizeCoefficients(true);
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setMaxIterations(1000);
    seg.setDistanceThreshold(0.01);

    // 执行直线拟合
    seg.setInputCloud(cloud);
    seg.segment(*inliers, *coefficients);

    // 输出拟合结果
    std::cout << "Coefficients: " << coefficients->values[0] << " "
              << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " "
              << coefficients->values[3] << " " << coefficients->values[4] << " "
              << coefficients->values[5] << std::endl;
    return 0;
}

其中，`cloud.pcd`是点云文件的名称，需要将代码中的文件名改为实际使用的文件名。代码中使用了`pcl::SACSegmentation`类进行直线拟合，同时设置了拟合模型类型为直线(`pcl::SACMODEL_LINE`)，拟合方法为RANSAC(`pcl::SAC_RANSAC`)，最大迭代次数为1000次，距离阈值为0.01。在执行拟合之后，可以通过`pcl::ModelCoefficients`类中的`values`成员获取拟合结果。