pcl 多边缘点云直线拟合 代码
时间: 2023-03-19 11:22:05 浏览: 354
以下是使用PCL库进行多边缘点云直线拟合的示例代码:
```
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 读取点云文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);
// 创建模型参数对象并设置参数
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setMaxIterations(1000);
seg.setDistanceThreshold(0.01);
// 执行直线拟合
seg.setInputCloud(cloud);
seg.segment(*inliers, *coefficients);
// 输出拟合结果
std::cout << "Coefficients: " << coefficients->values[0] << " "
<< coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " "
<< coefficients->values[3] << " " << coefficients->values[4] << " "
<< coefficients->values[5] << std::endl;
return 0;
}
```
其中,`cloud.pcd`是点云文件的名称,需要将代码中的文件名改为实际使用的文件名。代码中使用了`pcl::SACSegmentation`类进行直线拟合,同时设置了拟合模型类型为直线(`pcl::SACMODEL_LINE`),拟合方法为RANSAC(`pcl::SAC_RANSAC`),最大迭代次数为1000次,距离阈值为0.01。在执行拟合之后,可以通过`pcl::ModelCoefficients`类中的`values`成员获取拟合结果。
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