Pcl 边缘点云直线拟合 代码

以下是使用PCL（点云库）进行边缘点云直线拟合的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  seg.setOptimizeCoefficients(true);
  seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
  seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
  seg.setMaxIterations(1000);
  seg.setDistanceThreshold(0.01);
  seg.setInputCloud(cloud);
  seg.segment(*inliers, *coefficients);

  if (inliers->indices.size () == 0)
  {
    PCL_ERROR ("Could not estimate a line model for the given dataset.");
    return (-1);
  }

  std::cerr << "Line coefficients: " << coefficients->values[0] << " "
                                      << coefficients->values[1] << " "
                                      << coefficients->values[2] << " "
                                      << coefficients->values[3] << std::endl;

  return (0);
}

解释：
这段代码加载名为“input.pcd”的点云文件，然后使用随机抽样一致性（RANSAC）算法拟合一条直线。拟合的直线模型由pcl::ModelCoefficients::Ptr类型的coefficients对象存储，包含两个三维向量，表示直线上的两个点的坐标。pcl::PointIndices::Ptr类型的inliers对象存储内点的索引（属于直线模型的点），这些点用于计算模型的参数。