没有找到Binary to Decimal 模块

非常抱歉，我在上一个回答中提到的 Binary to Decimal 模块是一个错误的模块名称。在 Simulink 中，可以使用 Bit Concatenate 模块将多个二进制数位拼接成一个更大的二进制数。因此，我们可以使用 Bit Concatenate 模块来将多个二进制数位拼接成一个 128 位的二进制数，实现将字符串类型的 "OFFBOARD" 转换为 128 位的二进制字符串。

使用 Bit Concatenate 模块可以按照以下步骤进行：

1. 首先，使用 Constant 模块提供一个 32 位的二进制数，将其设置为字符串 "01001111 01000110 01000110 01000010" 的二进制表示。这个二进制数是字符串 "OFFBOARD" 的二进制表示，按照每个字符转换为 8 位二进制数后，将这 4 个 8 位二进制数拼接起来得到的结果。

2. 将这个 32 位二进制数复制 4 次，得到 4 个 32 位二进制数。这是因为我们需要将字符串类型的 "OFFBOARD" 转换为 128 位的二进制字符串，其中每个字符对应 32 位二进制数。

3. 使用 Bit Concatenate 模块将这 4 个 32 位二进制数拼接起来，得到一个 128 位的二进制数。

4. 将这个 128 位的二进制数赋值给 mavros_msgs/SetMode 消息中 custom_mode 字段。

示例模型如下所示：


在上述示例模型中，我们首先使用 Constant 模块提供一个 32 位的二进制数，将其设置为字符串 "01001111 01000110 01000110 01000010" 的二进制表示。然后，我们将这个 32 位二进制数复制 4 次，得到 4 个 32 位二进制数。接着，我们使用 Bit Concatenate 模块将这 4 个 32 位二进制数拼接起来，得到一个 128 位的二进制数。最后，我们将这个 128 位的二进制数赋值给 mavros_msgs/SetMode 消息中 custom_mode 字段，实现无人机的模式切换。