function A=hminired(A) %HMINIRED Initial reduction of cost matrix for the Hungarian method. % %B=assredin(A) %A - the unreduced cost matris. %B - the reduced cost matrix with linked zeros in each row. % v1.0 96-06-13. Niclas Borlin, niclas@cs.umu.se. [m,n]=size(A); % Subtract column-minimum values from each column. colMin=min(A); A=A-colMin(ones(n,1),:); % Subtract row-minimum values from each row. rowMin=min(A')'; A=A-rowMin(:,ones(1,n)); % Get positions of all zeros. [i,j]=find(A==0); % Extend A to give room for row zero list header column. A(1,n+1)=0; for k=1:n % Get all column in this row. cols=j(k==i)'; % Insert pointers in matrix. A(k,[n+1 cols])=[-cols 0]; end

时间: 2024-02-16 14:01:18 浏览: 156
这部分代码实现了对代价矩阵的约化。先对每一列减去其最小值,再对每一行减去其最小值。这样约化后的矩阵中至少有一个元素为 0。接下来,找到所有为 0 的元素的位置,对于每一行,在矩阵的最后一列新增一个指针,指向该行中所有为 0 的元素所在的列。这样,在匈牙利算法中寻找增广路径时,只需要遍历每一行中所有指向未匹配列的指针,找到增广路径的起点。
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PCX1 = 1.5482 $Shape factor Cfx for longitudinal force PDX1 = 1.1632 $Longitudinal friction Mux at Fznom PDX2 = -0.11154 $Variation of friction Mux with load PDX3 = 0.94173 $Variation of friction Mux with camber squared PEX1 = 0.27 $Longitudinal curvature Efx at Fznom PEX2 = 0.011693 $Variation of curvature Efx with load PEX3 = 0.053303 $Variation of curvature Efx with load squared PEX4 = 0.59223 $Factor in curvature Efx while driving PKX1 = 32.9102 $Longitudinal slip stiffness Kfx/Fz at Fznom PKX2 = 12.7911 $Variation of slip stiffness Kfx/Fz with load PKX3 = -0.11254 $Exponent in slip stiffness Kfx/Fz with load PHX1 = -0.0017527 $Horizontal shift Shx at Fznom PHX2 = 0.00068824 $Variation of shift Shx with load PVX1 = 0.068079 $Vertical shift Svx/Fz at Fznom PVX2 = 0.0023429 $Variation of shift Svx/Fz with load PPX1 = -0.8733 $linear influence of inflation pressure on longitudinal slip stiffness PPX2 = 0.7035 $quadratic influence of inflation pressure on longitudinal slip stiffness PPX3 = -0.0080216 $linear influence of inflation pressure on peak longitudinal friction PPX4 = -0.47776 $quadratic influence of inflation pressure on peak longitudinal friction RBX1 = 18.3369 $Slope factor for combined slip Fx reduction RBX2 = 18.2559 $Variation of slope Fx reduction with kappa RBX3 = 607.8133 $Influence of camber on stiffness for Fx combined RCX1 = 0.96372 $Shape factor for combined slip Fx reduction REX1 = -1.2699 $Curvature factor of combined Fx REX2 = -0.14323 $Curvature factor of combined Fx with load RHX1 = 0.0037359 $Shift factor for combined slip Fx reduction帮我做成表格

| 参数 | 值 | | --- | --- | | PCX1 | 1.5482 | | PDX1 | 1.1632 | | PDX2 | -0.11154 | | PDX3 | 0.94173 | | PEX1 | 0.27 | | PEX2 | 0.011693 | | PEX3 | 0.053303 | | PEX4 | 0.59223 | | PKX1 | 32.9102 | | PKX2 | 12.7911 | | PKX3 | -0.11254 | | PHX1 | -0.0017527 | | PHX2 | 0.00068824 | | PVX1 | 0.068079 | | PVX2 | 0.0023429 | | PPX1 | -0.8733 | | PPX2 | 0.7035 | | PPX3 | -0.0080216 | | PPX4 | -0.47776 | | RBX1 | 18.3369 | | RBX2 | 18.2559 | | RBX3 | 607.8133 | | RCX1 | 0.96372 | | REX1 | -1.2699 | | REX2 | -0.14323 | | RHX1 | 0.0037359 |

function Selected_Data_Index = BPLSH(Data,M,L,W) %----------Data Reduction----------% %Normalizing the data between 0 and 1 maximum = max(Data(:,1:end-1)); %找出Data第一列到倒数第二列,每一列元素的最大值 minimum = min(Data(:,1:end-1)); maxmin = maximum-minimum; maxmin(maxmin==0) = 1; Data(:,1:end-1) = (Data(:,1:end-1) - minimum)./maxmin; % ./ 一一对应相除 %将Data 第一列 到 倒数第二列所有行的元素赋值 Dimension = size(Data(:,1:end-1),2); % Number of features M; % Number of hash functions in each table L; % Number of hash tables W; % Bucket size %s = rng; %Reset Random Number Generator 重置随机数生成器 a = normrnd(0,1, [M*L , Dimension]); %生成M*L?Dimension的随机矩阵,每个元素都是从均值为0,标准差为1的正态分布中随机生成 %# Generate a in floor((ax+b)/W) b = W.*rand(M*L,1); % Generate b in floor((ax+b)/W) %生成M*L行1列伪随机数 % Calculating the buckets of samples % disp('Bucket Assigning'); Bucket_Index_Decimal_All = int32(zeros(L,size(Data(:,1:end-1),1))); 解释一下

该函数的功能是进行数据降维,使用了基于局部敏感哈希(BPLSH)的方法。 下面是对函数中代码的解释: 1. 对数据进行归一化,将所有特征值缩放到0和1之间。 2. 定义了三个参数:M表示每个哈希表中的哈希函数数量,L表示哈希表数量,W表示哈希桶大小。 3. 生成随机数矩阵a和b,用于哈希函数的计算。其中a是一个M*L行,每行包含Dimension个元素的矩阵,每个元素都是从均值为0,标准差为1的正态分布中随机生成的。b是一个M*L行,每行只有一个元素,这个元素是从0到W之间的随机整数。 4. 计算数据样本的哈希桶索引。对于每个样本,使用M个哈希函数将其映射到M个哈希桶中,并将这M个哈希桶的索引值连接起来作为该样本在一个哈希表中的索引。最终得到一个L行,每行包含所有样本在该哈希表中的索引值的向量。这个向量中的每个元素是一个十进制整数,表示样本在对应哈希桶中的索引。 5. 将所有样本在L个哈希表中的哈希桶索引值合并,得到一个L*实例数的矩阵Bucket_Index_Decimal_All。其中每一列是一个实例在L个哈希表中的哈希桶索引值。 6. 返回Bucket_Index_Decimal_All。
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翻译This SiO2 shell is a key component in the mechanism for reversible actuation, as illustrated by finite element analysis (FEA) in Fig. 1C. An increase in temperature transforms the SMA (nitinol) from the martensitic to the austenitic phase, causing the 3D structure to flatten into a 2D shape. The responses of the SMA elements at the joints act as driving forces to deform the PI skeleton. This process also elastically deforms the SiO2 shell, resulting in a counter force that limits the magnitude of the deformation. The change in shape ceases when the forces from the shell balance those from the joints (right frame in Fig. 1C). Upon a reduction in temperature, the SMA changes from the austenitic back to the martensitic phase, thereby reducing the force produced by the SMA at the joints to zero. The elastic forces associated with the shell then push the entire system back to the original 3D geometry (left frame in Fig. 1C). Figure S3A simulates the moments generated by the SMA and the SiO2 shell. In the FEA model, the SiO2 shell appears on both the outer and inner surfaces of the 3D robot, consistent with experiments (fig. S3B). Although a single layer of the SiO2 shell at the outer or inner surface can also provide restoring force, the double-layer shell structure follows naturally from the conformal deposition process. This actuation scheme allows for reversible shape transformations using a one-way shape memory material. Without the shell, the structure only supports a single change in shape, from 3D to 2D, as illustrated in fig. S3C. Figure 1D shows optical images of a freestanding 3D peekytoe crab on the edge of a coin, highlighting the preserved 3D geometry enabled by the SiO2 shell after release from the elastomer substrate. Other 3D structures in geometries that resemble baskets, circular helices, and double-floor helices also exhibit high shape storage ratios (>85%) after cycles of heating and cooling (fig. S4). This ratio (s) is defined as s = 1 − |L1 − L0|/L0 × 100%, where L0 and L1 are the distances between the bonding sites at both ends at the initial stage and subsequent stages, respectively

class DownConv(nn.Module): def __init__(self, seq_len=200, hidden_size=64, m_segments=4,k1=10,channel_reduction=16): super().__init__() """ DownConv is implemented by stacked strided convolution layers and more details can be found below. When the parameters k_1 and k_2 are determined, we can soon get m in Eq.2 of the paper. However, we are more concerned with the size of the parameter m, so we searched for a combination of parameter m and parameter k_1 (parameter k_2 can be easily calculated in this process) to find the optimal segment numbers. Args: input_tensor (torch.Tensor): the input of the attention layer Returns: output_conv (torch.Tensor): the convolutional outputs in Eq.2 of the paper """ self.m =m_segments self.k1 = k1 self.channel_reduction = channel_reduction # avoid over-parameterization middle_segment_length = seq_len/k1 k2=math.ceil(middle_segment_length/m_segments) padding = math.ceil((k2*self.m-middle_segment_length)/2.0) # pad the second convolutional layer appropriately self.conv1a = nn.Conv1d(in_channels=hidden_size, out_channels=hidden_size // self.channel_reduction, kernel_size=self.k1, stride=self.k1) self.relu1a = nn.ReLU(inplace=True) self.conv2a = nn.Conv1d(in_channels=hidden_size // self.channel_reduction, out_channels=hidden_size, kernel_size=k2, stride=k2, padding = padding) def forward(self, input_tensor): input_tensor = input_tensor.permute(0, 2, 1) x1a = self.relu1a(self.conv1a(input_tensor)) x2a = self.conv2a(x1a) if x2a.size(2) != self.m: print('size_erroe, x2a.size_{} do not equals to m_segments_{}'.format(x2a.size(2),self.m)) output_conv = x2a.permute(0, 2, 1) return output_conv

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