opencv 相机校准 棋盘 图片

OpenCV相机校准是一种通过拍摄棋盘格图片来校准相机参数的技术。棋盘格是一种具有已知尺寸的黑白方块阵列，被用作校准的目标。

相机校准首先要求使用相机拍摄多张含有棋盘格的图片。对于每张图片，需要检测棋盘格的角点，角点是棋盘格方块交汇处的点。OpenCV提供了`findChessboardCorners`函数来自动检测角点。

接下来，通过使用`cornerSubPix`函数对角点进行亚像素级别的精细化处理，提高角点坐标的准确性。

然后，将校准图像的三维世界坐标与像素坐标进行对应。一般情况下，假设棋盘格位于世界坐标系的XY平面上，因此每个角点的世界坐标只需要考虑X和Y的坐标值，Z设为0。OpenCV提供了一个函数`calibrateCamera`来计算相机的内参矩阵和畸变系数，这些参数将用于之后的图像校正。

得出相机内参矩阵和畸变系数后，可以使用`undistort`函数对图像进行畸变矫正，将图像中的直线等几何形状还原成真实世界中的形状。通过校正后的图像，可以获取更精确的测量结果以及更真实的图像效果。

总结来说，OpenCV相机校准通过获取棋盘格图片的角点坐标，结合已知的棋盘格尺寸，计算出相机的内部参数和畸变系数，从而实现图像的畸变矫正和测量精度的提升。这对于计算机视觉、目标检测和机器人等领域的应用非常重要。

相关问题

opencvsharp 棋盘格标定

OpencvSharp是一个基于OpenCV的跨平台计算机视觉库，可以用于图像处理和模式识别。棋盘格标定是其中一个常用的功能，用于相机的内部参数和外部参数的校准。

棋盘格标定是通过拍摄一系列包含已知尺寸的棋盘格图片，利用其对应的图像和物理坐标点之间的关系来估计相机的内部参数（如焦距、畸变等）和外部参数（如相机位置和姿态）。棋盘格标定是相机标定的一种常用方法，因为棋盘格的结构比较规则，容易被识别和定位。

使用OpencvSharp进行棋盘格标定的步骤如下：

1. 拍摄一系列包含已知尺寸的棋盘格图片，注意保持相机和棋盘格的位置、姿态以及光照条件一致。

2. 导入OpencvSharp库并调用相机标定相关的函数。首先，需要创建一个棋盘格对象，指定其行列数和尺寸。然后，读入棋盘格图片，并使用函数来查找棋盘格角点的位置。

3. 对于每张图片，如果成功地检测到角点，则将这些角点的图像坐标和对应的物理坐标存储起来。

4. 根据所有图片中的对应点，使用OpencvSharp提供的相机标定函数来计算相机的内部参数和外部参数。这些参数将被存储在相机矩阵和畸变系数矩阵中。

5. 根据计算得到的相机矩阵和畸变系数矩阵，可以对后续的图像进行去畸变处理或进行相机姿态估计等操作。

总结来说，OpencvSharp提供了一套方便易用的函数和方法来实现棋盘格标定，通过拍摄包含已知尺寸的棋盘格图片并结合相机标定的算法，可以准确地估计相机的内部参数和外部参数，从而提高计算机视觉系统的精度和稳定性。

opencv相机标定例程

### 回答1：
OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了很多计算机视觉相关的函数和算法。相机标定是计算机视觉中一个重要的步骤，用于确定相机的内参和外参参数，从而提高计算机视觉的精确度。

opencv相机标定例程是使用OpenCV库函数进行相机标定的示例代码。它包含了一系列对相机进行标定的步骤：

1. 收集标定图像：首先需要收集一组标定图像，这些图像应该包含特定的模式，比如棋盘格。这些图像可以通过相机拍摄或者从其他来源获取。

2. 提取角点：使用OpenCV的函数在标定图像中提取角点。这些角点的提取可以通过函数`findChessboardCorners`来实现，它会返回检测到的角点的坐标。

3. 标定相机：使用提取到的角点坐标，调用OpenCV的函数`calibrateCamera`完成相机的标定。该函数将返回相机的内参矩阵，畸变系数和旋转矩阵。

4. 评估标定结果：标定完成后，可以使用OpenCV的函数`getOptimalNewCameraMatrix`来优化内参矩阵，并使用`initUndistorRectifyMap`函数生成畸变校正的映射。

5. 应用标定结果：使用标定得到的内参矩阵和畸变系数，可以对图像进行畸变校正，使得图像不再有畸变。

OpenCV相机标定例程提供了一个完整的流程，帮助用户准确地对相机进行标定，从而提高计算机视觉算法的准确性和鲁棒性。同时，用户可以根据自己的需求，对例程进行修改和扩展，以适应具体的应用场景。

### 回答2：
OpenCV相机标定例程是一个用于校准相机的程序。相机标定是指确定相机内部和外部参数的过程，以便在三维世界中更准确地测量物体或跟踪物体。

首先，我们需要收集一些被称为棋盘格的二维图像。在例程中，我们使用棋盘格作为标定目标，因为它具有规则的结构和易于检测的特征。然后，我们将这些图像加载到程序中进行处理。

接下来，我们使用OpenCV的标定函数来计算相机的内部参数，例如焦距、主点坐标和径向畸变系数。这些参数将用于校正图像并更准确地测量物体。

在这个例程中，我们使用棋盘格的角点作为特征点来进行标定。我们可以通过使用OpenCV的函数在棋盘格图像中检测角点。然后，我们将这些角点的二维像素坐标与它们在三维空间中的真实坐标进行匹配。

通过对多个图像进行角点的检测和匹配，我们可以获得足够的数据来计算相机的内部参数。一旦内部参数被计算出来，我们就可以将其保存在文件中以备将来使用。

通过相机标定例程，我们可以获得相机的校准参数，从而提高图像的质量和精度。这在计算机视觉应用中特别重要，例如目标跟踪、SLAM（同时定位与地图构建）和立体视觉。

### 回答3：
OpenCV相机标定例程是一种用于标定相机内外参数的方法。相机标定是指确定相机的一些固有参数，如焦距、畸变等，以便于后续图像处理或计算机视觉任务的进行。

OpenCV提供了一个相机标定例程函数`calibrateCamera()`，通过将相机拍摄的多张已知世界坐标和相应图像坐标的图像进行处理，来估计相机的内外参数。

首先，需要收集一组已知世界坐标和相应图像坐标的图像样本。已知世界坐标通常需要以某个坐标系为基准，例如一个棋盘格。然后，通过使用OpenCV提供的函数`findChessboardCorners()`来检测图像中棋盘格角点的位置。

接下来，通过调用`calibrateCamera()`函数，将已知的世界坐标和对应的图像坐标作为输入参数，获得相机的内外参数。该函数将返回相机的一些参数，如相机矩阵、畸变系数、旋转矩阵和平移向量等。

最后，可以使用相机的内外参数进行图像处理或计算机视觉任务。例如，可以通过使用函数`undistort()`对相机采集到的图像进行去畸变操作，从而使图像更符合实际场景。

总之，OpenCV相机标定例程是一种用于确定相机内外参数的方法，通过使用已知的世界坐标和图像坐标的样本，可以得到相机的一些固有参数，以便于后续的图像处理或计算机视觉任务。