opencv 相机校准 棋盘 图片

OpenCV相机校准是一种通过拍摄棋盘格图片来校准相机参数的技术。棋盘格是一种具有已知尺寸的黑白方块阵列，被用作校准的目标。

相机校准首先要求使用相机拍摄多张含有棋盘格的图片。对于每张图片，需要检测棋盘格的角点，角点是棋盘格方块交汇处的点。OpenCV提供了`findChessboardCorners`函数来自动检测角点。

接下来，通过使用`cornerSubPix`函数对角点进行亚像素级别的精细化处理，提高角点坐标的准确性。

然后，将校准图像的三维世界坐标与像素坐标进行对应。一般情况下，假设棋盘格位于世界坐标系的XY平面上，因此每个角点的世界坐标只需要考虑X和Y的坐标值，Z设为0。OpenCV提供了一个函数`calibrateCamera`来计算相机的内参矩阵和畸变系数，这些参数将用于之后的图像校正。

得出相机内参矩阵和畸变系数后，可以使用`undistort`函数对图像进行畸变矫正，将图像中的直线等几何形状还原成真实世界中的形状。通过校正后的图像，可以获取更精确的测量结果以及更真实的图像效果。

总结来说，OpenCV相机校准通过获取棋盘格图片的角点坐标，结合已知的棋盘格尺寸，计算出相机的内部参数和畸变系数，从而实现图像的畸变矫正和测量精度的提升。这对于计算机视觉、目标检测和机器人等领域的应用非常重要。