在8051微控制器上使用RTX51 FULL实现多任务环境时，如何创建和管理任务？请详细描述RTX51任务调度机制。

在8051微控制器上利用RTX51 FULL创建实时多任务程序时，首先需要安装RTX51 FULL软件包，并在Keil C51环境中配置好相应的路径和设置。创建任务时，你需要定义一个任务函数，并使用RTX51提供的API函数，比如os_create_task()，来注册你的任务。任务函数需要返回一个状态值，通常在任务完成其工作后返回os_rtx_error或者在任务需要重新被调度时返回os_rtx_success。

参考资源链接：[RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行](https://wenku.csdn.net/doc/7vht3ickz8?spm=1055.2569.3001.10343)

任务的调度机制是基于优先级的轮转调度，RTX51 FULL支持最多32个不同优先级的任务。系统通过一个调度器来管理这些任务的执行。任务的执行时间可以是固定的，也可以是动态调整的，具体取决于任务的优先级以及系统对实时性要求的具体情况。

在任务调度过程中，RTX51 FULL会根据任务的优先级来决定哪个任务得到CPU的控制权。当高优先级的任务就绪时，它会中断当前正在执行的低优先级任务，并开始执行该高优先级任务。当低优先级任务再次被调度时，它将从它上次停止的地方继续执行，确保了任务的执行不会丢失任何状态。

此外，为了避免实时任务调度的不确定性，RTX51 FULL还提供了定时器和中断服务，以确保任务能够在设定的时间内得到调度。定时器中断服务例程(TSR)可以用来实现固定周期的任务调度。

为了帮助你更好地理解和应用RTX51 FULL在8051微控制器上的多任务编程，强烈推荐阅读《RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行》。这份指南详细介绍了如何安装RTX51 FULL，创建和配置任务，以及如何使用调度机制和中断服务。通过学习这份文档，你可以深入了解RTX51 FULL的功能，并能够有效地在你的8051微控制器项目中实现多任务环境。

参考资源链接：[RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行](https://wenku.csdn.net/doc/7vht3ickz8?spm=1055.2569.3001.10343)