在8051微控制器上实现基于RTX51 FULL的实时多任务程序时，如何创建任务并进行任务调度？

要在8051微控制器上使用RTX51 FULL实现一个简单的实时多任务程序，您首先需要理解任务创建和调度的基本概念。RTX51 FULL是一个实时多任务执行系统，允许您在单片机上创建多个并发执行的任务。

参考资源链接：[RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行](https://wenku.csdn.net/doc/7vht3ickz8?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，您需要编写任务函数，每个任务函数将执行一个特定的任务。在RTX51 FULL中，您可以使用宏来定义和初始化任务。例如，使用`_task_`宏来创建任务：

    _task_ MyTaskID()
    {
        while(1) {
            // 任务代码
        }
    }

在创建任务后，您需要在程序的初始化部分使用`os_create_task()`函数来注册这些任务，并为它们分配优先级。优先级的分配会影响任务的调度顺序，高优先级的任务可以抢占低优先级任务的执行。

    void main(void)
    {
        os_create_task(MyTaskID, TaskPriority);
        os_create_task(AnotherTaskID, AnotherTaskPriority);
        os_run();  // 开始任务调度
    }

RTX51 FULL通过其内核管理所有任务，并使用时间片或优先级来进行任务调度。时间片轮转调度是一种常见的调度策略，每个任务轮流执行一小段时间，当时间片用完或者任务主动放弃CPU（例如通过调用`os_wait()`函数）时，操作系统将切换到另一个任务执行。在优先级调度中，内核会根据任务的优先级决定哪个任务获得CPU时间，优先级最高的任务会首先执行。

当任务需要等待某些事件（如定时器超时、外部中断等）时，可以调用`os_wait()`函数，并指定等待的类型和条件。任务将被阻塞，直到等待条件满足。

最后，务必确保您的程序中包含了对RTX51 FULL的正确配置，并且遵循了相应的许可协议。您可以在Keil Software提供的《RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行》中找到更详细的指导和示例代码，以帮助您正确地进行任务创建和调度。

参考资源链接：[RTX51 FULL用户指南03.02版：8051微控制器实时多任务执行](https://wenku.csdn.net/doc/7vht3ickz8?spm=1055.2569.3001.10343)