apf matlab

APF（Artificial Potential Field）是一种常用的路径规划算法，用于机器人或无人机等自主导航系统中。它基于势场的概念，通过构建一个虚拟的势场来引导机器人或无人机移动到目标位置。

在MATLAB中，可以使用APF算法进行路径规划。具体步骤如下：
1. 定义目标点和起始点的坐标。
2. 构建势场：根据机器人或无人机与障碍物之间的距离和方向，计算出斥力和引力。
- 斥力：障碍物越近，斥力越大，用于避免碰撞。
- 引力：目标点越近，引力越大，用于吸引机器人或无人机向目标点移动。
3. 计算合力：将斥力和引力相加得到合力。
4. 根据合力的方向和大小，计算机器人或无人机的速度和角度。
5. 更新机器人或无人机的位置，并重复步骤2-5直到到达目标点。