我需要mpu6050输出角度的hal库代码

你需要使用下面的代码来实现MPU6050模块输出角度的HAL库：

#include "MPU6050.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846    //圆周率

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

float angle_x, angle_y, angle_z;   // YPR角度

void MPU6050_Init(void)
{
    Wire.begin();
    mpu.initialize();
    mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
    mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
    mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_20);
}

void Angle_Calculation()
{
    //读取传感器数据
    mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    //计算出经过校准的角度
    angle_x = atan2(-ay, -az) * 180 / PI;
    angle_y = atan2(ax, -az) * 180 / PI;
    angle_z = atan2(gy, gx) * 180 / PI;
}

void setup()
{
    MPU6050_Init();
}

void loop()
{
    Angle_Calculation();
}

注意：以上代码仅供参考，具体使用请根据自己的硬件环境和角度计算方式进行相关修改。