简述A*算法和RRT算法的基本步骤

A*算法是一种启发式搜索算法，用于解决最短路径问题。基本步骤包括：
1. 初始化open列表和closed列表，将起点加入open列表中。
2. 从open列表中选取f值最小的节点。
3. 若该节点为终点，则结束搜索。否则将其加入closed列表，并将其相邻节点加入open列表。
4. 对于已经在open列表中的相邻节点，更新它们的f值以及g值(从起点到该节点的实际代价)，并将其父节点设置为当前节点。
5. 重复2-4步，直到open列表为空或者找到终点。

RRT算法是一种探索无人机路径的随机算法。基本步骤包括：
1. 初始化树T，根节点为起点。
2. 随机采样一个点，在T中找到最近邻的节点。
3. 为目标点建立一个新节点，并将该节点连接到最近邻节点。
4. 如果新节点距离目标点很近，则算法终止；否则重复2-3步，直到终止条件满足。