写一份基于stm32f407hal库的超声波测距

当然，我可以为您提供一个基于STM32F407HAL库的超声波测距的简单示例代码。请注意，以下代码仅供参考，您可能需要根据您的具体硬件和需求进行适当的修改。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

#define TRIGGER_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIGGER_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

void SystemClock_Config(void);
void GPIO_Init(void);
void TIM_Init(void);

uint32_t distance = 0;

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    GPIO_Init();
    TIM_Init();

    while (1)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN, GPIO_PIN_SET); // 发送一个高电平脉冲
        HAL_Delay(10); // 等待10微秒
        HAL_GPIO_WritePin(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 结束脉冲

        while (!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)); // 等待高电平
        uint32_t start = HAL_GetTick(); // 记录起始时间

        while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)); // 等待低电平
        uint32_t end = HAL_GetTick(); // 记录结束时间

        uint32_t duration = end - start; // 计算脉冲持续时间
        distance = duration * 34 / 100; // 根据声速计算距离（假设声速为340m/s）

        HAL_Delay(1000); // 每秒钟进行一次测量
    }
}

void SystemClock_Config(void)
{
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);
}

void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitStruct.Pin = TRIGGER_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(TRIGGER_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

void TIM_Init(void)
{
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    TIM_HandleTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.Instance = TIM2;
    TIM_InitStruct.Init.Prescaler = 83; // 84MHz的时钟频率，计数器每增加1需要84个时钟周期
    TIM_InitStruct.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    TIM_InitStruct.Init.Period = 0xFFFF; // 计数器最大值
    TIM_InitStruct.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&TIM_InitStruct);

    HAL_TIM_Base_Start(&TIM_InitStruct);
}

请确保已正确配置超声波传感器的引脚，并将其与STM32F407的相应引脚连接。在本示例中，我们使用PA0作为触发引脚（TRIGGER_PIN），PA1作为回波引脚（ECHO_PIN）。

这段代码通过计算脉冲的持续时间来测量距离。在发送触发脉冲后，通过计算起始时间和结束时间之间的差值，可以得到脉冲的持续时间。然后，通过乘以一个校准系数（这里假设声速为340m/s），可以得到距离。

请注意，该示例假设系统时钟频率为84MHz，并使用TIM2作为计时器。如果您的系统时钟频率或计时器配置不同，请相应地修改代码。

希望这个示例能对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。