pdal点云滤波如何返回非地面点云

PDAL（Point Data Abstraction Library）是一个用于处理和转换点云数据的库，它提供了一套强大的命令行工具和API，可以对点云数据进行各种操作，包括滤波。对于非地面点云过滤，通常使用一些基于高度或者其他辅助信息的滤波算法，比如Z-Normal Filter、Minimum Height Filter等。

例如，使用PDAL的Python API，你可以通过`writers.write()`函数结合特定的滤波插件（如`filters.znormal`或`filters.height_filter`），设置合适的阈值来排除低于某个高度的点。下面是一个简单的例子：

import pdal

# 创建配置文件
pipeline = {
    "pipeline": [
        {
            "type": "readers.las",
            "filename": "input.las"  # 输入点云文件
        },
        {
            "type": "filters.znormal",
            "radius": 0.5,
            "height_threshold": 0.1,  # 设置高度阈值，例如保留高于0.1米的点
        },
        {
            "type": "writers.las",
            "filename": "output_filtered.las",  # 输出过滤后的点云文件
            "metadata": {
                "description": "Filtered point cloud"
            }
        }
    ]
}

# 执行滤波
with pdal.Pipeline(pipeline) as pipeline:
    pipeline.execute()

在这个例子中，如果某个点的高度小于0.1米（高度阈值），则会被过滤掉，剩下的就是相对接近地面的点云。