我有两个伺服，走的ethercat协议，用PLC的ST语言帮我写一个伺服电机直线插补程序

在使用SIEMENS PLC (如S7-1500系列)的ST语言编写EtherCAT控制两个伺服电机的直线插补程序时，你需要遵循一些步骤：

首先，确保你已经配置了EtherCAT模块，并连接了伺服驱动器。然后，在ST中，你可以创建数据块（DB）用于存储电机的位置、速度和状态信息。

-- 定义数据块 (DB)
DB1 MotorData {
   Real Position[2];    // 位置寄存器
   Real Speed[2];       // 速度寄存器
   Bool Running[2];     // 运行标志
   ...其他可能需要的字段...
}

-- 定义函数 (FB)
FB LinearInterpolation(
   Real TargetPosition,   // 目标位置
   Real StepSize,        // 步进大小
   Time Duration         // 插补时间
){
   ...计算插补步数和起始点...
   Repeat i = 1 to N do begin
      MotorData[i].TargetPosition := LinearInterpol(MotorData[i].CurrentPosition, TargetPosition, StepSize);
      ...更新伺服运动指令...
      WaitUntil(MotorData[i].Running && abs(MotorData[i].Error) < Tolerance);  // 检查到达并处理错误
   end_for;
}

-- 调用函数
StartMotor1(LinearInterpolation(TargetPosition_1, StepSize_1, Duration));
StartMotor2(LinearInterpolation(TargetPosition_2, StepSize_2, Duration));

-- 相关问题--
1. ST语言如何检查 EtherCAT 网络通信状态？
2. 插补过程中如何处理电机的限位和安全机制？
3. 如果需要中断插补过程，如何在ST中实现停止操作？

注意：具体的代码会依赖于你的硬件配置和库文件支持，上述是一个基础的框架。务必查阅官方文档和参考示例，以便了解如何适配到实际项目中。