在qtcreat里生成一个rviz的程序

生成一个 RViz 的程序可以按照以下步骤进行：

1. 打开 Qt Creator，选择“File”->“New File or Project”。
2. 在“New Project”对话框中，选择“Qt Widgets Application”或“Qt Quick Application”，然后单击“Choose”。
3. 在“New Project”对话框中，输入项目名称和项目路径，然后单击“Next”。
4. 在“Class Information”对话框中，输入类名称和类路径，然后单击“Next”。
5. 在“Project Management”对话框中，选择“Customize Project”，然后单击“Next”。
6. 在“Customize Project”对话框中，单击“Add Library”按钮。
7. 在“Add Library”对话框中，选择“External Library”选项卡，然后单击“Next”。
8. 在“External Library”对话框中，选择“C++ Library”，然后单击“Next”。
9. 在“C++ Library”对话框中，输入库名称和库路径，然后单击“Next”。
10. 在“C++ Library”对话框中，选择“Static”或“Shared”库类型，然后单击“Finish”。
11. 在“Customize Project”对话框中，单击“Add Include Path”按钮。
12. 在“Add Include Path”对话框中，输入头文件路径，然后单击“OK”。
13. 在“Customize Project”对话框中，单击“Add Library Path”按钮。
14. 在“Add Library Path”对话框中，输入库文件路径，然后单击“OK”。
15. 在“Customize Project”对话框中，单击“Next”。
16. 在“Summary”对话框中，检查项目设置，然后单击“Finish”。
17. 在 Qt Creator 中的项目窗口中，打开“main.cpp”文件。
18. 在“main.cpp”文件中，添加以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "rviz_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create a visualization manager and render panel
  rviz::VisualizationManager *vis_manager = new rviz::VisualizationManager();
  rviz::RenderPanel *render_panel = new rviz::RenderPanel();
  render_panel->initialize(vis_manager->getSceneManager(), vis_manager);

  // Add the render panel to a Qt widget
  QWidget *widget = new QWidget();
  QVBoxLayout *layout = new QVBoxLayout(widget);
  layout->addWidget(render_panel);
  widget->setLayout(layout);
  widget->resize(800, 600);
  widget->show();

  // Start the ROS event loop
  ros::spin();

  return 0;
}

19. 保存“main.cpp”文件，然后编译和运行程序。

这样，就可以在 Qt Creator 中生成一个 RViz 程序了。