双目立体视觉实现深度测量python代码

双目立体视觉是一种通过两个相机来模拟人眼视觉的技术，可以通过计算两个相机之间的视差来估计物体的深度。以下是一个简单的双目立体视觉深度测量的Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 读取左右相机图像
left_image = cv2.imread('left_image.jpg', 0)
right_image = cv2.imread('right_image.jpg', 0)

# 设置双目视差计算参数
window_size = 3  # 视差计算窗口大小
min_disparity = 16  # 最小视差值
num_disparities = 112 - min_disparity  # 视差范围

# 创建立体视觉对象
stereo = cv2.StereoSGBM_create(
    minDisparity=min_disparity,
    numDisparities=num_disparities,
    blockSize=window_size,
    P1=8 * 3 * window_size ** 2,
    P2=32 * 3 * window_size ** 2,
    disp12MaxDiff=1,
    uniquenessRatio=10,
    speckleWindowSize=100,
    speckleRange=32
)

# 计算视差图
disparity_map = stereo.compute(left_image, right_image)

# 将视差图转换为深度图
depth_map = np.zeros_like(disparity_map, dtype=np.float32)
depth_map[disparity_map > 0] = 0.54 * 721 / disparity_map[disparity_map > 0]

# 显示深度图
cv2.imshow('Depth Map', depth_map)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

在代码中，我们首先读取了左右相机的图像，然后使用cv2.StereoSGBM_create函数创建了一个立体视觉对象。接下来，我们设置了视差计算的参数，包括窗口大小、最小视差值和视差范围等。然后，我们使用stereo.compute函数计算了视差图，并将其转换为深度图。最后，我们使用cv2.imshow函数显示了深度图。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际的双目立体视觉深度测量可能需要更复杂的算法和参数调整。此外，您还需要准备好左右相机的图像，并将其替换为实际的图像文件路径。