编写stm32f407电机驱动程序
时间: 2023-10-06 16:09:06 浏览: 97
由于电机的种类和驱动方式种类繁多,本文只介绍一种常见的直流电机驱动方式,即使用PWM输出控制电机速度。
首先,需要配置GPIO口作为PWM输出,以控制电机的转速。以下是GPIO口配置函数。
```c
void Motor_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM3);
}
```
这里使用了TIM3作为PWM信号的输出源。需要注意的是,GPIO口要配置为复用功能,使其能够输出PWM信号。
接下来,需要配置TIM3模块作为PWM输出源。
```c
void Motor_PWM_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
```
这里TIM3的时钟频率为84MHz,所以设置预分频为83,计数器周期为1000(即PWM信号的周期为1ms)。这里使用了PWM模式1,即当计数器计数值小于占空比设置值时输出低电平,否则输出高电平。占空比的设置值在TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse中设置,取值范围为0-999(对应0%-100%的占空比)。
最后,就可以使用以下函数控制电机的转速了。
```c
void Motor_SetSpeed(uint16_t speed)
{
TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
TIM_SetCompare2(TIM3, speed);
}
```
这里的speed取值范围为0-999,对应0%-100%的占空比。
以上是一个简单的直流电机PWM驱动程序的实现。实际应用中,还需要考虑保护电机和驱动器,以及控制算法等方面的问题。
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