error: "MAVLINK_CORE_HEADER_LEN" redefined [-Werror]

这个错误通常是因为您在代码中包含了多个版本的mavlink头文件。您可以尝试使用预编译指令来避免这个问题，例如：

#ifndef MAVLINK_CORE_HEADER_LEN
#define MAVLINK_CORE_HEADER_LEN 6
#endif

这会确保只有第一次包含头文件时进行定义，避免了重复定义的问题。如果问题仍然存在，您可能需要检查您的编译器设置或更新您的mavlink库版本。