基于51单片机的冰箱温度控制系统，使用的是串联型pid 还是并联型pid ，对应的算法是什么

基于51单片机的冰箱温度控制系统可以采用串联PID控制算法。

串联PID控制算法是将三个PID控制器串联起来，其中外层控制器的输出作为中间控制器的输入，中间控制器的输出作为内层控制器的输入。具体地，该算法的控制框图如下所示：

                   +-------+
                   |       |
                   |   Kp3 |        +--------+
                   |       |  u3    |        |
                   +-------+ ------->+   y3   |
                                      |        |
                                      +--------+
                                           |
                                           |
                                           v
                                   +-------------+
                                   |             |
                                   |   Kp2, Ti2  |
                                   |             |    +--------+
                                   +-------------+ u2 |        |
                                          |   u2    +-->  y2   |
                                          |         |        |
                                          v         +--------+
                                   +-------------+
                                   |             |
                                   |   Kp1, Ti1  |
                                   |             |    +--------+
                                   +-------------+ u1 |        |
                                          |   u1    +-->  y1   |
                                          |         |        |
                                          v         +--------+

其中，Kp1、Ti1、Kp2、Ti2、Kp3分别表示三个PID控制器的比例系数和积分时间，u1、u2、u3表示三个控制器的输出，y1、y2、y3表示对应的控制量（例如冰箱温度）。

串联PID控制算法的优点是可以实现复杂的控制目标，并且具有良好的鲁棒性和稳定性。但是，该算法需要对多个PID控制器进行参数调整，参数的选择和调整比较复杂，需要较高的控制技术水平。