registration->setInputTarget(globalmap)

在任乾的代码中，`registration->setInputTarget(globalmap)`这个语句可能出现在某种形式的地图配准或注册过程中。`registration`通常是指一个用于将传感器数据与已知地图（如`globalmap`）对齐的模块，比如SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法的一部分。

具体来说，`setInputTarget`函数可能是这样工作的[^1]:

// 假设registration是一个Registration类的实例
void Registration::setInputTarget(const Map& globalmap) {
    target_map_ = globalmap; // 将全局地图作为输入目标
    // 初始化内部的匹配参数或转换矩阵，以便后续处理来自传感器的数据（如GPS或激光雷达）
    // 这一步可能包括设置初始姿态估计（如GNSS Pose）来确定匹配的起点
    registration_params_.pose = registration_->SetGNSSPose(current_gnss_pose_);
    // 开始配准过程
}

在这个上下文中，`SetGNSSPose`函数的作用是根据当前的GNSS姿态更新注册器的初始配置。当 GNSS 数据连续收集到超过3次时（`gnss_cnt > 3`），说明有足够的位置信息用于初始化，这时才会将`has_inited_`标志设为真，表示已经完成初始化。