for(auto& pt : globalmap->points) { pt.getVector3fMap() -= Eigen::Vector3f(utm_easting, utm_northing, altitude); }

这段代码展示了`GlobalmapServerNodelet`类中用于处理全球地图数据的部分逻辑。在`onInit()`函数里，它执行了一系列初始化操作：

1. 定义了三个`ros::NodeHandle`句柄（`nh`, `mt_nh`, 和 `private_nh`），分别用于一般通信、多线程通信以及私有参数的访问。
2. 初始化全局地图参数：`initialize_params()`函数在这里被调用，可能包含了从参数服务器读取并设置地图相关的坐标转换信息，如UTM东移(`utm_easting`)、北移(`utm_northing`)和海拔(`altitude`)。
3. 创建了一个发布者`globalmap_pub`，用于发布全局地图数据到`/globalmap`话题，频率设为20Hz（每秒20次），并且设置了latched选项，意味着只发布一次。

到了`initialize_params()`函数之后，在`void pub_once_cb(const ros::TimerEvent&)`这个由计时器触发的回调函数中，有一个循环遍历全局地图数据的点：

for (auto& pt : globalmap->points) {
    pt.getVector3fMap() -= Eigen::Vector3f(utm_easting, utm_northing, altitude);
}

这部分代码对每个`PointT`类型的点进行操作：从每个点的三维矢量（`pt.getVector3fMap()`）中减去UTM偏移(`Eigen::Vector3f(utm_easting, utm_northing, altitude)`)，可能是为了纠正或标准化地图数据的地理坐标。这一步可能是为了将原始的地理坐标转换成与当前机器坐标系相匹配的形式。