四自由度机械臂的样式

四自由度机械臂是一种常见的机械臂样式，它具有四个独立的自由度，可以在三维空间内进行运动和操作。以下是几种常见的四自由度机械臂样式：

1. SCARA机械臂：SCARA代表选择性遵从性运动装置（Selective Compliance Assembly Robot Arm），它具有两个旋转关节和两个平移关节。SCARA机械臂主要用于装配、喷涂、搬运等应用。

2. Delta机械臂：Delta机械臂采用平行机构设计，具有三个旋转关节和一个平移关节。它通常用于高速精密操作，如快速拾取和放置物体。

3. 悬臂式机械臂：悬臂式机械臂具有一个旋转关节和三个平移关节，其中一个平移关节位于机械臂的末端。这种机械臂结构简单，适用于需要较大工作空间的应用。

4. 平行机械臂：平行机械臂由多个平行连杆组成，具有较高的刚性和精度。它通常用于需要高负载和高精度的应用，如焊接、加工等。