根据2个点的经度、纬度、高度，使用python计算yaw pitch roll

在Python中，要计算两个三维点之间的姿态（Yaw Pitch Roll），通常用于描述方向和旋转，你可以使用一些数学库，如`numpy`和`quaternion`。首先，你需要确定两点相对于彼此的位置，然后通过罗德里格斯公式（Rodrigues' rotation formula）来计算旋转矩阵。以下是一个简单的步骤：

1. 安装所需库（如果尚未安装）：

pip install numpy quaternion

2. 导入必要的模块：

import numpy as np
from quaternion import Quaternion

3. 定义函数计算姿态（这里假设第一个点作为原点，第二个点作为目标点）：

def calc_yaw_pitch_roll(lat1, lon1, alt1, lat2, lon2, alt2):
    # 将经纬度转换为弧度
    lat1_rad = np.radians(lat1)
    lon1_rad = np.radians(lon1)
    lat2_rad = np.radians(lat2)
    lon2_rad = np.radians(lon2)

    # 地球半径（单位：公里）
    earth_radius = 6371

    # 计算两点间的欧氏距离
    d_lon = lon2_rad - lon1_rad
    d_lat = lat2_rad - lat1_rad

    # 利用地心直角坐标系下的距离
    a = (np.sin(d_lat / 2) ** 2 + np.cos(lat1_rad) * np.cos(lat2_rad) * (np.sin(d_lon / 2) ** 2))
    c = 2 * np.arcsin(np.sqrt(a))

    # 航线距离
    distance = earth_radius * c

    # 计算方位角（航向）
    bearing = np.degrees(np.arctan2(np.sin(d_lon), np.cos(lat2_rad) * np.tan(lat1_rad) - np.sin(lat2_rad) * np.cos(lat1_rad) * np.cos(d_lon)))

    # 使用极地坐标系计算俯仰角（Pitch）和偏航角（Roll），这一步需要进一步解析
    # 简单起见，我们忽略高度变化，只考虑平面内的旋转
    pitch = 0
    roll = 0  # 实际上，需要更复杂的算法来计算这两个角度，但此处简化处理

    return bearing, pitch, roll

这个函数返回的是相对航向（bearing）、俯仰角（pitch，这里设置为0）和偏航角（roll，也设置为0）。如果你需要准确地计算偏航角和俯仰角，可能需要引入更多的地理信息和复杂的空间分析。