pcl的addshere函数

`pcl::PointCloud` 类中的 `addSphere` 函数可以用来在点云中添加一个球体。函数的定义如下：

void pcl::PointCloud<PointT>::addSphere(const PointT &center, float radius, const std::vector<uint8_t> &rgba);

其中，`center` 是球体的中心点，`radius` 是球体的半径，`rgba` 是球体的颜色。这个函数会在点云中添加一个球体，球体的点数和分辨率取决于点云的密度和球体的大小。

以下是一个简单的例子，展示如何使用 `addSphere` 函数：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());

    // 添加点
    for (float z = -1.0f; z <= 1.0f; z += 0.1f) {
        for (float angle = 0.0f; angle <= 360.0f; angle += 5.0f) {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = cosf(angle * M_PI / 180.0f);
            point.y = sinf(angle * M_PI / 180.0f);
            point.z = z;
            point.r = 255;
            point.g = 0;
            point.b = 0;
            cloud->points.push_back(point);
        }
    }

    // 添加球体
    pcl::PointXYZRGB center(0.0f, 0.0f, 0.5f);
    float radius = 0.2f;
    std::vector<uint8_t> rgba = {255, 255, 0, 255}; // yellow
    cloud->addSphere(center, radius, rgba);

    // 保存点云
    pcl::io::savePCDFileASCII("pointcloud.pcd", *cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to pointcloud.pcd." << std::endl;

    return 0;
}

这个例子中，我们首先添加了一些点，然后在点云中心添加了一个黄色的球体，并将点云保存到了文件中。