pcl的viewer->addshere函数
时间: 2023-06-11 12:08:15 浏览: 98
pcl::visualization::PCLVisualizer 类中的 addSphere 函数可以用来在可视化窗口中添加一个球体。该函数有以下几个参数:
- center:球心的坐标,可以是 Eigen::Vector3f 类型。
- radius:球体的半径,可以是 float 类型。
- r, g, b:球体的颜色,可以是 0~255 范围内的整数,也可以是 0~1 范围内的 float 类型。
- id:球体的 ID,可以是 std::string 类型。
- viewport:球体所在的视口编号,可以是 int 类型。
示例代码如下:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); // 设置背景颜色为黑色
viewer->addCoordinateSystem (1.0); // 添加坐标系
Eigen::Vector3f sphere_center (0.0, 0.0, 0.0);
float sphere_radius = 0.1;
float sphere_color_r = 255.0;
float sphere_color_g = 0.0;
float sphere_color_b = 0.0;
std::string sphere_id = "sphere";
int sphere_viewport = 0;
viewer->addSphere(sphere_center, sphere_radius, sphere_color_r, sphere_color_g, sphere_color_b, sphere_id, sphere_viewport);
```
这段代码将在一个可视化窗口中添加一个红色球体,球心坐标为 (0, 0, 0),半径为 0.1,ID 为 "sphere",位于视口编号为 0 的视口中。注意,这段代码只是添加了一个球体,如果要显示该可视化窗口,需要调用 `viewer->spin()` 函数。