common::M3D R_i(R_imu * Exp(gyr_imu, dt)); common::V3D P_i(it_pcl->x, it_pcl->y, it_pcl->z); common::V3D T_ei(pos_imu + vel_imu * dt + 0.5 * acc_imu * dt * dt - imu_state.pos); common::V3D p_compensate = imu_state.offset_R_L_I.conjugate() * (imu_state.rot.conjugate() * (R_i * (imu_state.offset_R_L_I * P_i + imu_state.offset_T_L_I) + T_ei) - imu_state.offset_T_L_I); it_pcl->x = p_compensate(0); it_pcl->y = p_compensate(1); it_pcl->z = p_compensate(2);
时间: 2024-04-18 15:34:05 浏览: 9
这段代码是一个姿态和位置更新的过程。首先,代码中的`R_imu`是IMU(惯性测量单元)测量的旋转矩阵,通过乘以陀螺仪测量值和时间间隔`dt`得到更新后的旋转矩阵`R_i`。
接下来,`P_i`是一个点云的位置向量,包含了点云的x、y、z坐标。
然后,根据IMU状态和时间间隔`dt`计算出一个位移向量`T_ei`。这个位移向量考虑了IMU的位置、速度和加速度信息,并通过减去IMU状态的位置得到。
接着,代码中的`p_compensate`是一个补偿后的位置向量。它通过一系列矩阵运算和向量变换得到。首先,将IMU状态的偏移旋转矩阵取共轭,并将其应用到旋转矩阵和位置向量上。然后,将结果与IMU状态的偏移位置向量相加,并再次使用IMU状态的旋转矩阵进行变换。最后,将得到的向量赋值给点云的x、y、z坐标,完成位置的更新。
总体来说,这段代码通过IMU测量值和IMU状态信息对点云的位置进行补偿和更新,以提高位置的准确性。
相关问题
sensor_msgs::ImuConstPtr last_imu_;last_imu_.reset(new sensor_msgs::Imu());
这段代码创建了一个名为 last_imu_ 的 sensor_msgs::ImuConstPtr 类型的智能指针对象,并将其初始化为空指针。
接下来,通过调用 reset() 函数,并传入一个新创建的 sensor_msgs::Imu() 对象,将 last_imu_ 指针重新指向了一个新的 Imu 消息对象。reset() 函数会释放原来指针所指向的内存,并将指针重新指向新的对象。
这样做的目的可能是在某个时刻需要重新分配内存或更新 IMU 数据时使用。通过使用智能指针,可以自动管理内存的释放,避免内存泄漏和悬挂指针的问题。
ros::Publisher encoder_imu_pub;
这是一行 C++ 代码,用于定义一个 ROS 节点中的消息发布器(Publisher)。在 ROS 中,消息发布器用于向话题(Topic)发布消息,其他节点可以通过订阅相同的话题来接收这些消息。具体来说,这行代码定义了一个名为 `encoder_imu_pub` 的消息发布器,类型为 `ros::Publisher`。这个消息发布器可以用来发布包含编码器和 IMU 数据的消息。