std::shared_ptr<corner_detector::TrackHandler> track_handler_; Matrix3<float> R_imu_cam_; Vector3<float> p_imu_cam_; Matrix3<float> R_cam_imu_; Vector3<float> p_cam_imu_; std::string camera_model_; cv::Mat K_; std::string distortion_model_; cv::Mat dist_coeffs_; int n_grid_cols_; int n_grid_rows_; float ransac_threshold_;

这段代码看起来也是一个类的成员变量的定义，其中包括：

- track_handler_变量，是一个std::shared_ptr类型的智能指针，指向一个corner_detector::TrackHandler类型的对象；
- R_imu_cam_变量，是一个Matrix3<float>类型的3x3矩阵，可能是用于存储IMU与相机之间的旋转矩阵；
- p_imu_cam_变量，是一个Vector3<float>类型的向量，可能是用于存储IMU与相机之间的平移向量；
- R_cam_imu_变量，是一个Matrix3<float>类型的3x3矩阵，可能是用于存储相机与IMU之间的旋转矩阵；
- p_cam_imu_变量，是一个Vector3<float>类型的向量，可能是用于存储相机与IMU之间的平移向量；
- camera_model_变量，是一个std::string类型的变量，可能是用于存储相机的模型类型；
- K_变量，是一个cv::Mat类型的矩阵，可能是用于存储相机的内参矩阵；
- distortion_model_变量，是一个std::string类型的变量，可能是用于存储相机的畸变模型类型；
- dist_coeffs_变量，是一个cv::Mat类型的矩阵，可能是用于存储相机的畸变系数；
- n_grid_cols_变量，是一个int类型的变量，可能是用于存储棋盘格的列数；
- n_grid_rows_变量，是一个int类型的变量，可能是用于存储棋盘格的行数；
- ransac_threshold_变量，是一个float类型的变量，可能是用于存储RANSAC算法中的阈值参数。

同样，由于缺乏上下文，无法准确判断这些成员变量的作用和用途。