auto frame_end = std::find_if(imu_queue_.begin(), imu_queue_.end(), [&](const auto &x) { return std::get<0>(x) > cur_image_time; });
时间: 2024-03-29 20:38:20 浏览: 20
这段代码使用了`std::find_if`算法,从`imu_queue_`这个容器中查找一个满足条件的元素,其中:
- `auto frame_end` 是查找结果的迭代器,指向第一个满足条件的元素。如果没有找到符合条件的元素,则指向`imu_queue_.end()`。
- `std::find_if`是C++ STL提供的查找算法,它可以在指定范围内查找满足特定条件的元素,返回第一个符合条件的元素的迭代器。
- `imu_queue_.begin()`和`imu_queue_.end()`分别是容器的起始迭代器和终止迭代器。
- `std::get<0>(x) > cur_image_time` 是查找条件,表示从容器中找到第一个时间戳大于当前图像时间戳`cur_image_time`的元素。其中`std::get<0>(x)`是获取`x`中索引为0的元素,即时间戳。
综合起来,这段代码的作用是从`imu_queue_`容器中查找第一个时间戳大于当前图像时间戳`cur_image_time`的元素,并返回该元素的迭代器。
相关问题
std::transform(imu_queue_.begin(), frame_end, std::back_inserter(imu_since_prev_img), [](auto &x) { return std::get<1>(x); });
这行代码使用了C++ STL的`std::transform`算法,它可以对一个序列中的每个元素进行指定操作,并将结果保存到另一个序列中。
具体使用方法为:
```c++
template< class InputIt, class OutputIt, class UnaryOperation >
OutputIt transform( InputIt first1, InputIt last1, OutputIt d_first, UnaryOperation unary_op );
```
其中:
- `first1`和`last1`分别是源序列的起始迭代器和终止迭代器。
- `d_first`是目标序列的起始迭代器。
- `unary_op`是一个一元函数对象,它接受一个元素的引用作为参数,返回一个处理后的值,用于赋值给目标序列中的元素。
这行代码的意思是将`imu_queue_`中从起始迭代器到`frame_end`之间的元素(即最近一帧图像采集时间之后的IMU数据)的第二个元素(加速度或角速度)取出来,放到`imu_since_prev_img`向量中。其中,`std::get<1>(x)`表示获取`std::tuple`类型`x`的第二个元素。
使用`std::back_inserter`可以方便地将元素插入到目标序列的末尾,如果目标序列中没有足够的空间,`std::back_inserter`会自动调整目标序列的大小。
总的来说,这行代码的作用是将最近一帧图像采集时间之后的IMU数据中的加速度或角速度取出来,保存到`imu_since_prev_img`向量中。
void load_parameters(); bool debug_; std::vector<std::tuple<double, imuReading<float>>> imu_queue_; double prev_imu_time_; void setup_track_handler(); std::shared_ptr<corner_detector::TrackHandler> track_handler_;
这段代码看起来像是一个类的成员函数和成员变量的定义,其中包括:
- load_parameters()函数,用于加载参数;
- debug_变量,可能是用于控制调试模式的开关;
- imu_queue_变量,是一个std::vector类型的队列,里面存储了一些tuple类型的数据,每个tuple包括一个double类型的时间戳和一个imuReading<float>类型的IMU数据;
- prev_imu_time_变量,是一个double类型的变量,可能是用于保存上一个IMU数据的时间戳;
- setup_track_handler()函数,用于设置一个corner_detector::TrackHandler类型的成员变量;
- track_handler_变量,是一个std::shared_ptr类型的智能指针,指向一个corner_detector::TrackHandler类型的对象。
不过由于缺乏上下文,无法准确判断这些成员函数和成员变量的作用和用途。