#ifndef APPLICATIONS_AUTOPILOT_LIBRARIES_CORELIB_AHRS_CL_AHRS_H_ #define APPLICATIONS_AUTOPILOT_LIBRARIES_CORELIB_AHRS_CL_AHRS_H_ #include "CL_Math.h" #include "CL_Vector.h" typedef struct { float q0; float q1; float q2; float q3; float roll; float pitch; float yaw; } ahrs_t ; extern float rMat[3][3]; /*旋转矩阵*/ extern float imuAttitudeYaw; extern ahrs_t ahrs; extern attitude_t att; int get_ahrs_queue_entry(); attitude_t get_ahrs_eulerAngles(void); //为四元数姿态解算得到的欧拉角 单位：度 void imu_transform_vector_body_to_earth(Vector3f *bf,Vector3f *ef); void imu_transform_vector_earth_to_body(Vector3f *bf,Vector3f *ef); void ahrs_update_attitude(const sensorData_t *sensorData, state_t *state, float dt); /*从队列读取欧拉角数据*/ bool ahrsReadEulerAngles(attitude_t *attitude); //为四元数姿态解算得到的欧拉角 单位：度 void EKF_AHRS_update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz, float*q); #endif /* APPLICATIONS_AUTOPILOT_LIBRARIES_CORELIB_AHRS_CL_AHRS_H_ */能不能给我详细解释一下这段代码

这段代码是一个头文件的内容，用于定义和声明一些变量、函数和结构体。

首先，通过#ifndef和#define指令，防止头文件的重复包含。

接下来，使用#include指令包含了两个其他的头文件："CL_Math.h"和"CL_Vector.h"。这表示在当前头文件中使用了这两个头文件中定义的内容。

然后，定义了一个名为ahrs_t的结构体，包含了一些浮点数类型的成员变量，表示四元数和欧拉角的值。

接着，使用extern关键字声明了一些全局变量，包括一个3x3的浮点数数组rMat，一个名为imuAttitudeYaw的浮点数变量，一个名为ahrs的ahrs_t类型的变量，和一个名为att的attitude_t类型的变量。

之后，声明了一些函数的原型：

- get_ahrs_queue_entry: 返回ahrs队列的条目数。
- get_ahrs_eulerAngles: 获取四元数姿态解算得到的欧拉角。
- imu_transform_vector_body_to_earth: 将身体坐标系下的向量转换到地球坐标系下。
- imu_transform_vector_earth_to_body: 将地球坐标系下的向量转换到身体坐标系下。
- ahrs_update_attitude: 更新姿态信息，根据传感器数据和状态信息进行计算。
- ahrsReadEulerAngles: 从队列中读取欧拉角数据。
- EKF_AHRS_update: 使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行AHRS（姿态和航向参考系统）更新。

最后，通过#endif指令结束了条件编译的部分，并注释了该头文件的名称和路径。

这段代码的作用是定义了一些变量、函数和结构体的接口，供其他源文件进行调用和使用。可以将这个头文件包含在需要使用这些功能的源文件中，以便在编译时能够正确地引用这些定义和声明的内容。