void initialize(const Camera<S> &camera, const noiseParams<S> &noise_params, const MSCKFParams<S> &msckf_params, const imuState<S> &imu_state) { // Constructor: camera_ = camera; noise_params_ = noise_params; msckf_params_ = msckf_params; num_feature_tracks_residualized_ = 0; imu_state_ = imu_state; pos_init_ = imu_state_.p_I_G; imu_state_.p_I_G_null = imu_state_.p_I_G; imu_state_.v_I_G_null = imu_state_.v_I_G; imu_state_.q_IG_null = imu_state_.q_IG; imu_covar_ = noise_params.initial_imu_covar; last_feature_id_ = 0; // Initialize the chi squared test table with confidence // level 0.95. chi_squared_test_table.resize(99); for (int i = 1; i < 100; ++i) { boost::math::chi_squared chi_squared_dist(i); chi_squared_test_table[i - 1] = boost::math::quantile(chi_squared_dist, 0.05); } // TODO: Adjust for 0-sized covar? }

时间: 2024-02-15 14:27:15 浏览: 165
RAR

simple-TCP-client.rar_C# TCP client_C++ tcp client_TCP client_s

这是一段 C++ 代码，其中定义了一个名为 initialize 的函数，该函数接受四个参数：相机对象 camera，噪声参数对象 noise_params，MSCKF 参数对象 msckf_params，IMU 状态对象 imu_state。 函数的作用是初始化 MSCKF（Multi-State Constraint Kalman Filter）对象。在函数体内，首先将传入的参数赋值给相应的成员变量；然后将一些状态量初始化；接着计算卡方检验表，用于后面的特征点跟踪；最后，TODO 表示还需要进行一些调整。 具体的实现需要查看更多代码才能确定。
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std::vector<std::vector<double>> transpose(std::vector<std::vector<double>> const& arr) { int row = arr.size(); int col = arr[0].size(); // initialize transpose matrix col*row std::vector<std::...

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使用以下函数template<class Type> class Huffman { friend BinaryTree<int> HuffmanTree(Type [], int); public: operator Type ()const { return weight; } private: BinaryTree<int> tree; Type weight; }; template <class Type> BinaryTree<int> HuffmanTree(Type f[],int n) //生成单结点树 { Huffman<Type> *w = new Huffman<Type> [n+1]; BinaryTree<int> z, zero; for (int i=1; i <= n; i++) { z.MakeTree(i, zero, zero); w[i].weight=f[i]; w[i].tree =z; } //建优先队列 MinHeap<Huffman<Type>>Q(1); Q.Initialize(w,n,n); //反复合并最小频率树 Huffman<Type> x,y; for(int i=1; i<n; i++) { Q.DeleteMin(x); Q.DeleteMin(y); z.MakeTree(0,x.tree,y.tree); x.weight += y.weight; x.tree=z; Q.Insert(x); } Q.DeleteMin(x); Q.Deactivate(); delete []w; return x.tree; }参考《计算机算法设计与分析》 王晓东使用c++实现哈夫曼编码

Huffman<Type> *w = new Huffman<Type>[n + 1]; BinaryTree<int> z, zero; for (int i = 1; i <= n; i++) { z.MakeTree(i, zero, zero); w[i].weight = f[i]; w[i].tree = z; } //建优先队列 MinHeap...

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以下是基于你提供的类定义的C++代码： ... output << monthName[d.month] << ' ' << d.day << ", " << d.year; return output; } 可以在代码中添加其他函数和运算符的实现以满足你的需求。

#include <iostream>#include <vector>#include <stack>using namespace std;const int MAX = 100;int graph[MAX][MAX];bool visited[MAX];void DFS(int start) { stack<int> s; s.push(start); visited[start] = true; cout << "Visited node " << start << endl; while (!s.empty()) { int curr = s.top(); s.pop(); for (int i = 0; i < MAX; i++) { if (graph[curr][i] && !visited[i]) { s.push(i); visited[i] = true; cout << "Visited node " << i << endl; } } }}int main() { // Initialize graph for (int i = 0; i < MAX; i++) { for (int j = 0; j < MAX; j++) { graph[i][j] = 0; } visited[i] = false; } graph[0][1] = graph[1][0] = 1; graph[0][2] = graph[2][0] = 1; graph[1][2] = graph[2][1] = 1; graph[1][3] = graph[3][1] = 1; graph[2][4] = graph[4][2] = 1; graph[3][4] = graph[4][3] = 1; // Start DFS from node 0 DFS(0); return 0;}逐行详细解释一下这段代码，以及这段代码是用来做什么的？

stack<int> s; // 建立栈来保存需要访问的节点 s.push(start); // 将起始节点加入栈中 visited[start] = true; // 标记起始节点为已访问 cout << "Visited node " << start << endl; // 输出已访问的节点 while...

给下列程序添加英文注释：namespace nav_core { /** * @class BaseGlobalPlanner * @brief Provides an interface for global planners used in navigation. All global planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. / class BaseGlobalPlanner{ public: /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @param cost The plans calculated cost * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, double& cost) { cost = 0; return makePlan(start, goal, plan); } /* * @brief Initialization function for the BaseGlobalPlanner * @param name The name of this planner * @param costmap_ros A pointer to the ROS wrapper of the costmap to use for planning / virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: BaseGlobalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H

virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: ...

给下列程序添加注释namespace nav_core { /** * @class BaseGlobalPlanner * @brief Provides an interface for global planners used in navigation. All global planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. */ class BaseGlobalPlanner{ public: /** * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @return True if a valid plan was found, false otherwise */ virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /** * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @param cost The plans calculated cost * @return True if a valid plan was found, false otherwise */ virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, double& cost) { cost = 0; return makePlan(start, goal, plan); } /** * @brief Initialization function for the BaseGlobalPlanner * @param name The name of this planner * @param costmap_ros A pointer to the ROS wrapper of the costmap to use for planning */ virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: BaseGlobalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H

virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: ...

const struct slidekey_port slidekey_list[]怎么样可以被外部调用

将 const struct slidekey_port slidekey_list[] 定义为数组并允许外部调用，... if (index >= 0 && index < SLIDEKEY_LIST_SIZE) { // 使用 slidekey_list[index] } else { // 处理错误或未初始化的情况 } }

reference to 'g_speech_recognizer' is ambiguous const auto ret = g_speech_recognizer.Initialize();

const auto ret = this->g_speech_recognizer.Initialize() // 如果在类内 // 或者 const auto ret = g_speech_recognizer_global_instance.Initialize(); // 如果它是全局的并有自己的实例

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