Matrix3<float> R_imu_cam_; Vector3<float> p_imu_cam_; Matrix3<float> R_cam_imu_; Vector3<float> p_cam_imu_; std::string camera_model_; cv::Mat K_; std::string distortion_model_; cv::Mat dist_coeffs_; int n_grid_cols_; int n_grid_rows_; float ransac_threshold_;

这段代码看起来是一个类的成员变量的定义，其中包括：

- R_imu_cam_变量，是一个Matrix3<float>类型的3x3矩阵，可能是用于存储IMU与相机之间的旋转矩阵；
- p_imu_cam_变量，是一个Vector3<float>类型的向量，可能是用于存储IMU与相机之间的平移向量；
- R_cam_imu_变量，是一个Matrix3<float>类型的3x3矩阵，可能是用于存储相机与IMU之间的旋转矩阵；
- p_cam_imu_变量，是一个Vector3<float>类型的向量，可能是用于存储相机与IMU之间的平移向量；
- camera_model_变量，是一个std::string类型的变量，可能是用于存储相机的模型类型；
- K_变量，是一个cv::Mat类型的矩阵，可能是用于存储相机的内参矩阵；
- distortion_model_变量，是一个std::string类型的变量，可能是用于存储相机的畸变模型类型；
- dist_coeffs_变量，是一个cv::Mat类型的矩阵，可能是用于存储相机的畸变系数；
- n_grid_cols_变量，是一个int类型的变量，可能是用于存储棋盘格的列数；
- n_grid_rows_变量，是一个int类型的变量，可能是用于存储棋盘格的行数；
- ransac_threshold_变量，是一个float类型的变量，可能是用于存储RANSAC算法中的阈值参数。

同样，由于缺乏上下文，无法准确判断这些成员变量的作用和用途。

相关问题

imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_;

这是一段 C++ 代码，其中定义了一个模板类，类名为 imuState，模板参数 S 表示数据类型。类中有两个成员变量：一个 imuState 类型的 imu_state_，一个 vector 类型的 cam_states_。

imuState 表示 IMU 的状态，camState 表示相机的状态。因此，imu_state_ 存储了 IMU 的状态信息，cam_states_ 存储了相机的状态信息。具体的状态信息需要查看更多代码才能确定。

std::vector<imuReading<float>> imu_since_prev_img; imu_since_prev_img.reserve(10);

这段代码定义了一个`std::vector`类型的变量`imu_since_prev_img`，是一种动态数组，其中存储的元素是`imuReading<float>`类型的结构体。同时，使用`reserve(10)`函数为该向量预留了10个元素的空间，这样做是为了避免向量频繁扩容，提高效率。

需要知道更多上下文信息才能确定代码的具体含义。