imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_; imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_;

这是一段 C++ 代码，其中定义了一个模板类，类名为 imuState，模板参数 S 表示数据类型。类中有四个成员变量：一个 imuState 类型的 imu_state_，一个 vector 类型的 cam_states_，一个 vector 类型的 pruned_states_，以及一个 vector 类型的 map_，其中 map_ 的元素类型为 Vector3<S>，并使用 Eigen 库的 aligned_allocator。

这个类的具体实现需要查看更多代码。