imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_; imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_;
时间: 2024-04-27 12:20:57 浏览: 14
这是一段 C++ 代码,其中定义了一个模板类,类名为 imuState,模板参数 S 表示数据类型。类中有四个成员变量:一个 imuState 类型的 imu_state_,一个 vector 类型的 cam_states_,一个 vector 类型的 pruned_states_,以及一个 vector 类型的 map_,其中 map_ 的元素类型为 Vector3<S>,并使用 Eigen 库的 aligned_allocator。
这个类的具体实现需要查看更多代码。
相关问题
imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_;
这是一段 C++ 代码,其中定义了一个模板类,类名为 imuState,模板参数 S 表示数据类型。类中有两个成员变量:一个 imuState 类型的 imu_state_,一个 vector 类型的 cam_states_。
imuState 表示 IMU 的状态,camState 表示相机的状态。因此,imu_state_ 存储了 IMU 的状态信息,cam_states_ 存储了相机的状态信息。具体的状态信息需要查看更多代码才能确定。
// prunedStates; std::vector<featureTrack<S>> feature_tracks_; std::vector<size_t> tracked_feature_ids_;
这些变量可能与MSCKF算法中特征跟踪相关。prunedStates可能是指已被剪枝的状态,feature_tracks_则是保存了特征点的历史轨迹,tracked_feature_ids_则是保存了当前被跟踪的特征点的ID。通过跟踪特征点的历史轨迹,可以使用三角化方法估计出这些特征点的3D坐标,并进一步构建地图。同时,通过跟踪特征点,可以将它们与IMU测量进行融合,从而提高位姿和速度的估计精度。