inline void calcF(const imuState<S> &imu_state_k, const imuReading<S> &measurement_k) { F_.setZero(); Vector3<S> omegaHat, aHat; omegaHat = measurement_k.omega - imu_state_k.b_g; aHat = measurement_k.a - imu_state_k.b_a; Matrix3<S> C_IG = imu_state_k.q_IG.toRotationMatrix(); F_.template block<3, 3>(0, 0) = -vectorToSkewSymmetric(omegaHat); F_.template block<3, 3>(0, 3) = -Matrix3<S>::Identity(); F_.template block<3, 3>(6, 0) = -C_IG.transpose() * vectorToSkewSymmetric(aHat); F_.template block<3, 3>(6, 9) = -C_IG.transpose(); F_.template block<3, 3>(12, 6) = Matrix3<S>::Identity(); }
时间: 2024-04-27 19:20:06 浏览: 18
这段代码看起来像是一个函数,函数名为calcF,它接收两个参数imu_state_k和measurement_k,分别是imuState类型和imuReading类型的变量。在函数中,首先将一个三维向量omegaHat和一个三维向量aHat计算出来。这两个向量的计算使用了measurement_k中的数据和imu_state_k中的数据。然后,将imu_state_k中的q_IG转换为一个旋转矩阵C_IG。接下来,将F_矩阵清零,并使用omegaHat和aHat的计算结果以及C_IG矩阵的转置来填充F_矩阵的各个块。最后,函数返回。
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void initialize(const Camera<S> &camera, const noiseParams<S> &noise_params, const MSCKFParams<S> &msckf_params, const imuState<S> &imu_state) { // Constructor: camera_ = camera; noise_params_ = noise_params; msckf_params_ = msckf_params; num_feature_tracks_residualized_ = 0; imu_state_ = imu_state; pos_init_ = imu_state_.p_I_G; imu_state_.p_I_G_null = imu_state_.p_I_G; imu_state_.v_I_G_null = imu_state_.v_I_G; imu_state_.q_IG_null = imu_state_.q_IG; imu_covar_ = noise_params.initial_imu_covar; last_feature_id_ = 0; // Initialize the chi squared test table with confidence // level 0.95. chi_squared_test_table.resize(99); for (int i = 1; i < 100; ++i) { boost::math::chi_squared chi_squared_dist(i); chi_squared_test_table[i - 1] = boost::math::quantile(chi_squared_dist, 0.05); } // TODO: Adjust for 0-sized covar? }
这是一段 C++ 代码,其中定义了一个名为 initialize 的函数,该函数接受四个参数:相机对象 camera,噪声参数对象 noise_params,MSCKF 参数对象 msckf_params,IMU 状态对象 imu_state。
函数的作用是初始化 MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)对象。在函数体内,首先将传入的参数赋值给相应的成员变量;然后将一些状态量初始化;接着计算卡方检验表,用于后面的特征点跟踪;最后,TODO 表示还需要进行一些调整。
具体的实现需要查看更多代码才能确定。
computePointSHOT (const int index, const std::vector<int> &indices, const std::vector<float> &sqr_dists, std::vector<bool> shot) = 0;
这是一个纯虚函数的声明,这意味着这个函数在当前类中没有实现,需要在子类中进行实现。该函数的作用是计算点云中某个点与一组索引(indices)给定的点之间的SHOT描述子(Shape Histograms of Oriented Points)。其中,index表示待计算SHOT描述子的点的索引,sqr_dists是待计算点与索引点之间的平方距离,shot是输出参数,表示计算出的SHOT描述子是否有效。