解释下面的代码：class CylindricalVehicleDetection : public Yolov5{ //公有继承 Yolo5，Yolov5其实为抽象类 public: CylindricalVehicleDetection() = default; CylindricalVehicleDetection(const StreamParam& param); bool Init(const StreamParam& param) override; //纯虚函数 bool InitModel() override; // bool InitPlatform() override; bool PreProcess() override; void PreProcessTensorRt(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, std::vector<InferInputBuffer>& out_data) override; bool Infer() override; bool PostProcess() override; void Output(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, BboxBatch& results) override; private: std::vector<std::string> camera_intrinsic_; std::vector<std::vector<float>> camera_extrinsic_; std::vector<std::shared_ptr<FisheyeCameraModel>> camera_model_; //为什么用指针 bool camera_init_done_=false;

这段代码定义了一个名为CylindricalVehicleDetection的类，该类公有继承自Yolov5类。Yolov5类是一个抽象类，因此CylindricalVehicleDetection类必须实现Yolov5类中的纯虚函数。该类有一个默认构造函数和一个构造函数，它们都接受一个名为StreamParam的参数。类中还定义了一些虚函数，包括Init、InitModel、PreProcess、Infer、PostProcess和Output函数。这些函数都有特定的实现方式，并且一些函数覆盖了其基类中的函数。

该类还有一些私有成员变量，包括camera_intrinsic、camera_extrinsic和camera_model。其中，camera_model是一个指向FisheyeCameraModel类对象的指针。此外，还有一个名为camera_init_done_的bool类型变量，用于指示相机初始化是否完成。