double stand_still_time_; double done_stand_still_time_; std::atomic<bool> imu_calibrated_; bool can_initialize_imu(); void initialize_imu(); int state_k_; void setup_msckf(); MSCKF<float> msckf_; Camera<float> camera_; noiseParams<float> noise_params_; MSCKFParams<float> msckf_params_; imuState<float> init_imu_state_;

这段代码看起来像是一个类的成员变量和成员函数的声明。其中包括一个双精度变量 stand_still_time_ 和 done_stand_still_time_，一个原子布尔变量 imu_calibrated_，一个 can_initialize_imu() 函数和一个 initialize_imu() 函数。另外还有一个整型变量 state_k_，一个 MSCKF 类型的对象 msckf_，一个 Camera 类型的对象 camera_，一个 noiseParams 类型的对象 noise_params_，一个 MSCKFParams 类型的对象 msckf_params_，以及一个 imuState 类型的对象 init_imu_state_。这些变量和函数的具体实现需要查看类的定义文件。