double stand_still_time_; double done_stand_still_time_; std::atomic<bool> imu_calibrated_; bool can_initialize_imu(); void initialize_imu(); int state_k_; void setup_msckf(); MSCKF<float> msckf_; Camera<float> camera_; noiseParams<float> noise_params_; MSCKFParams<float> msckf_params_; imuState<float> init_imu_state_;
时间: 2024-04-26 20:24:58 浏览: 8
这段代码看起来像是一个类的成员变量和成员函数的声明。其中包括一个双精度变量 stand_still_time_ 和 done_stand_still_time_,一个原子布尔变量 imu_calibrated_,一个 can_initialize_imu() 函数和一个 initialize_imu() 函数。另外还有一个整型变量 state_k_,一个 MSCKF 类型的对象 msckf_,一个 Camera 类型的对象 camera_,一个 noiseParams 类型的对象 noise_params_,一个 MSCKFParams 类型的对象 msckf_params_,以及一个 imuState 类型的对象 init_imu_state_。这些变量和函数的具体实现需要查看类的定义文件。
相关问题
std::atomic<bool> 和 std::atomic_bool区别
`std::atomic<bool>` 和 `std::atomic_bool` 是两种不同的类型,但它们的作用是相同的,都是用于实现原子性的读写操作。
`std::atomic<bool>` 是一个类模板,可以用来创建一个原子的 bool 类型对象。它提供了一系列的成员函数来实现对 bool 类型变量的原子操作,例如 load(), store(), exchange(), compare_exchange_strong(), compare_exchange_weak() 等。
而 `std::atomic_bool` 是一个 typedef,实际上是将 `std::atomic<bool>` 起了一个别名。它并没有提供任何新的功能,只是让代码更加简洁明了,使得用户可以直接使用 `std::atomic_bool` 来代替 `std::atomic<bool>`,而无需再写出模板参数。
总的来说,`std::atomic<bool>` 和 `std::atomic_bool` 在功能上是相同的,但在使用方式上有一些差别。通常来说,建议使用 `std::atomic<bool>`,这样可以更加清晰地表达出变量的类型。
std::atomic<std::shared_ptr<T>>
std::atomic is a C++ class template that provides atomic operations on its template parameter. In this case, the template parameter is std::shared_ptr<T>, which is a type of smart pointer that manages a reference-counted object.
The std::atomic<std::shared_ptr<T>> class template ensures that operations on the shared_ptr object are atomic, meaning that they are indivisible and cannot be interrupted by other threads. This prevents race conditions and ensures that the shared_ptr object is always in a consistent state.
The atomic operations provided by std::atomic<std::shared_ptr<T>> include load, store, and exchange. These operations allow multiple threads to access and modify the shared_ptr object without causing data races or other synchronization issues.
Overall, std::atomic<std::shared_ptr<T>> is a powerful tool for managing shared resources in a multithreaded environment, providing a safe and efficient way to share data between threads.