Camera<S> camera_; // 相机类 noiseParams<S> noise_params_; // 噪声参数类 MSCKFParams<S> msckf_params_; // MSCKF参数类 // prunedStates; std::vector<featureTrack<S>> feature_tracks_; std::vector<size_t> tracked_feature_ids_; std::vector<featureTrackToResidualize<S>> feature_tracks_to_residualize_; size_t num_feature_tracks_residualized_; std::vector<size_t> tracks_to_remove_; size_t last_feature_id_; imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_; Matrix<S, 15, 15> imu_covar_; MatrixX<S> cam_covar_; Matrix<S, 15, Dynamic> imu_cam_covar_; std::vector<S> chi_squared_test_table; Vector3<S> pos_init_; Quaternion<S> quat_init_; Matrix<S, 15, 15> F_; Matrix<S, 15, 15> Phi_; Matrix<S, 15, 12> G_; MatrixX<S> P_;

这段代码看起来像是一个多传感器状态估计器，其中包含相机类、噪声参数类、MSCKF参数类等，同时也有保存特征跟踪、IMU状态、相机状态、地图、以及各种协方差矩阵等。其中的imu_cam_covar_可能是IMU和相机之间的协方差矩阵，而chi_squared_test_table可能是卡方检验表。请问这个多传感器状态估计器是用来做什么的？

相关问题

<gazebo reference="camera_link3"> <sensor type="depth" name="camera3"> <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so"> <cameraName>camera3</cameraName> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>10</updateRate> <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName> <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName> <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName> <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName> <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName> <frameName>camera_link_optical</frameName> <baseline>0.1</baseline> <distortion_k1>0.0</distortion_k1> <distortion_k2>0.0</distortion_k2> <distortion_k3>0.0</distortion_k3> <distortion_t1>0.0</distortion_t1> <distortion_t2>0.0</distortion_t2> <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff> </plugin> </sensor> </gazebo>

这是一个在 Gazebo 模拟器中添加深度相机的代码。其中，`<sensor>` 标签指定了深度相机的类型为 depth，并且设置了一些参数，例如更新速率、是否始终开启、是否可视化等等。`<plugin>` 标签则指定了使用的插件为 `libgazebo_ros_openni_kinect.so`，并且设置了该插件所需的一些参数，例如相机名称、更新速率、图像和点云的话题名称、畸变系数等等。

需要注意的是，该代码中并没有直接指定深度相机的宽高值。如果需要修改深度相机的宽高值，可以在该代码中添加 `<image>` 标签并指定宽高值，例如：

<sensor type="depth" name="camera3">
  <camera>
    <image>
      <width>800</width>
      <height>600</height>
    </image>
  </camera>
  <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
    <!-- 插件参数 -->
  </plugin>
</sensor>

在此代码中，添加了 `<image>` 标签并指定了宽高值为 800x600。需要注意的是，该代码中的插件可能会覆盖掉 `<image>` 标签中的宽高值，因此需要根据实际情况进行调整。

double stand_still_time_; double done_stand_still_time_; std::atomic<bool> imu_calibrated_; bool can_initialize_imu(); void initialize_imu(); int state_k_; void setup_msckf(); MSCKF<float> msckf_; Camera<float> camera_; noiseParams<float> noise_params_; MSCKFParams<float> msckf_params_; imuState<float> init_imu_state_;

这段代码看起来像是一个类的成员变量和成员函数的声明。其中包括一个双精度变量 stand_still_time_ 和 done_stand_still_time_，一个原子布尔变量 imu_calibrated_，一个 can_initialize_imu() 函数和一个 initialize_imu() 函数。另外还有一个整型变量 state_k_，一个 MSCKF 类型的对象 msckf_，一个 Camera 类型的对象 camera_，一个 noiseParams 类型的对象 noise_params_，一个 MSCKFParams 类型的对象 msckf_params_，以及一个 imuState 类型的对象 init_imu_state_。这些变量和函数的具体实现需要查看类的定义文件。