逐行解释下面的代码：void CylindricalVehicleDetection::camera_info_callback(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr &camera_info_msg) { // 读取相机参数 if(!camera_info_finished_) { DL_INFO("camera_info header:%s",camera_info_msg->header.frame_id.c_str()); DL_INFO("camera info listen cnt:%d,timeout:%d",info_listen_cnt_,info_listen_timeout_); for(int i=0;i<camera_names_.size();i++){ if(camera_info_msg->header.frame_id==camera_names_[i]) { camera_info_[i]=*camera_info_msg; camera_info_flag_[i]=true; } } for(int i=0;i<camera_info_flag_.size();i++){ DL_INFO("flag info id %s:%d",camera_names_[i].c_str(),(int)camera_info_flag_[i]); } for(int i=0;i<camera_info_flag_.size();i++){ if(!camera_info_flag_[i]){ info_listen_cnt_++; if((info_listen_cnt_>info_listen_timeout_)&&(info_listen_timeout_>0)) break; return; //not finished and not reach timeout, continue listen camera_info } } camera_info_finished_=true; DL_INFO("camera_info_finished and shutdown,cnt:%d,timeout:%d",info_listen_cnt_,info_listen_timeout_); camera_info_sub_.shutdown(); } }

这段代码是一个类 `CylindricalVehicleDetection` 中的一个成员函数 `camera_info_callback`，该函数接收一个 `sensor_msgs::CameraInfo` 类型的指针作为参数。

函数的作用是读取相机参数，如果相机参数还没有接收完成，则将接收到的相机参数与预设的相机名称进行比对，如果匹配上了，则将相机参数保存下来。当所有相机的参数都接收完成后，将 `camera_info_finished_` 标志位设为 `true`，并停止订阅相机参数。

具体来看，函数首先判断相机参数是否接收完成，如果没有接收完成，则打印相机参数的帧 ID 和监听次数，然后遍历预设的相机名称列表，如果匹配上了则保存相机参数和标志位。接下来打印所有相机的标志位，再次遍历所有相机的标志位，如果有任何一个相机的标志位为 false，则增加监听次数，如果监听次数超过了预设的超时时间，则不再监听相机参数并退出函数；否则继续监听。当所有相机的标志位都为 true 时，将 `camera_info_finished_` 标志位设为 `true`，打印完成信息并停止相机参数的订阅。

注：`DL_INFO` 是一个日志输出宏，用于打印调试信息。