void RosInterface::setup_msckf() { state_k_ = 0; msckf_.initialize(camera_, noise_params_, msckf_params_, init_imu_state_); }
时间: 2024-03-29 21:39:46 浏览: 17
这段代码定义了一个名为`setup_msckf()`的函数,它没有返回值。函数中包含两个操作:
1. 将`state_k_`赋值为`0`。
2. 调用`msckf_.initialize()`函数,初始化MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)。该函数需要四个参数:相机参数`camera_`、噪声参数`noise_params_`、MSCKF参数`msckf_params_`和初始化的IMU状态`init_imu_state_`。
根据函数名和参数名,这段代码可能是在为MSCKF设置参数并初始化。MSCKF是一种基于卡尔曼滤波的多状态约束滤波器,可以用于机器人视觉和IMU数据的融合定位。函数中的参数可能包含了相机的内外参数、噪声模型的参数、MSCKF滤波器的参数以及IMU的初始状态,用于初始化MSCKF滤波器。
相关问题
void initialize(const Camera<S> &camera, const noiseParams<S> &noise_params, const MSCKFParams<S> &msckf_params, const imuState<S> &imu_state) { // Constructor: camera_ = camera; noise_params_ = noise_params; msckf_params_ = msckf_params; num_feature_tracks_residualized_ = 0; imu_state_ = imu_state; pos_init_ = imu_state_.p_I_G; imu_state_.p_I_G_null = imu_state_.p_I_G; imu_state_.v_I_G_null = imu_state_.v_I_G; imu_state_.q_IG_null = imu_state_.q_IG; imu_covar_ = noise_params.initial_imu_covar; last_feature_id_ = 0; // Initialize the chi squared test table with confidence // level 0.95. chi_squared_test_table.resize(99); for (int i = 1; i < 100; ++i) { boost::math::chi_squared chi_squared_dist(i); chi_squared_test_table[i - 1] = boost::math::quantile(chi_squared_dist, 0.05); } // TODO: Adjust for 0-sized covar? }
这是一段 C++ 代码,其中定义了一个名为 initialize 的函数,该函数接受四个参数:相机对象 camera,噪声参数对象 noise_params,MSCKF 参数对象 msckf_params,IMU 状态对象 imu_state。
函数的作用是初始化 MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)对象。在函数体内,首先将传入的参数赋值给相应的成员变量;然后将一些状态量初始化;接着计算卡方检验表,用于后面的特征点跟踪;最后,TODO 表示还需要进行一些调整。
具体的实现需要查看更多代码才能确定。
double stand_still_time_; double done_stand_still_time_; std::atomic<bool> imu_calibrated_; bool can_initialize_imu(); void initialize_imu(); int state_k_; void setup_msckf(); MSCKF<float> msckf_; Camera<float> camera_; noiseParams<float> noise_params_; MSCKFParams<float> msckf_params_; imuState<float> init_imu_state_;
这段代码看起来像是一个类的成员变量和成员函数的声明。其中包括一个双精度变量 stand_still_time_ 和 done_stand_still_time_,一个原子布尔变量 imu_calibrated_,一个 can_initialize_imu() 函数和一个 initialize_imu() 函数。另外还有一个整型变量 state_k_,一个 MSCKF 类型的对象 msckf_,一个 Camera 类型的对象 camera_,一个 noiseParams 类型的对象 noise_params_,一个 MSCKFParams 类型的对象 msckf_params_,以及一个 imuState 类型的对象 init_imu_state_。这些变量和函数的具体实现需要查看类的定义文件。