std::transform(imu_queue_.begin(), frame_end, std::back_inserter(imu_since_prev_img), [](auto &x) { return std::get<1>(x); });

这行代码使用了C++ STL的`std::transform`算法，它可以对一个序列中的每个元素进行指定操作，并将结果保存到另一个序列中。

具体使用方法为：

template< class InputIt, class OutputIt, class UnaryOperation >
OutputIt transform( InputIt first1, InputIt last1, OutputIt d_first, UnaryOperation unary_op );

其中：

- `first1`和`last1`分别是源序列的起始迭代器和终止迭代器。
- `d_first`是目标序列的起始迭代器。
- `unary_op`是一个一元函数对象，它接受一个元素的引用作为参数，返回一个处理后的值，用于赋值给目标序列中的元素。

这行代码的意思是将`imu_queue_`中从起始迭代器到`frame_end`之间的元素（即最近一帧图像采集时间之后的IMU数据）的第二个元素（加速度或角速度）取出来，放到`imu_since_prev_img`向量中。其中，`std::get<1>(x)`表示获取`std::tuple`类型`x`的第二个元素。

使用`std::back_inserter`可以方便地将元素插入到目标序列的末尾，如果目标序列中没有足够的空间，`std::back_inserter`会自动调整目标序列的大小。

总的来说，这行代码的作用是将最近一帧图像采集时间之后的IMU数据中的加速度或角速度取出来，保存到`imu_since_prev_img`向量中。