#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色 } int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd"; pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象 viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); viewer->close(); system("pause"); return 0; }把它优化成在vs2022和pcl1.13.0的运行代码
时间: 2024-02-02 11:03:47 浏览: 42
以下是优化后的代码,可在VS2022和PCL 1.13.0中运行:
```
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色
}
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
const char* strfilepath = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd";
pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer::Ptr viewer(new pcl::visualization::CloudViewer("Cloud Viewer")); //创建viewer对象
viewer->showCloud(cloud);
viewer->runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce();
}
return 0;
}
```
该代码的改动主要是:
1. 将字符数组类型的文件路径改为字符串常量类型;
2. 将创建PCL可视化对象的方式改为使用智能指针;
3. 将关闭可视化窗口的代码改为在while循环中监听可视化窗口是否被关闭。
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