使用PCLVisualizer 显示pcd文件的示例
时间: 2023-10-06 20:06:15 浏览: 50
以下是使用PCLVisualizer显示pcd文件的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
if (argc < 2)
{
std::cerr << "Please provide a path to a PCD file." << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
// Load PCD file
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud);
// Create PCLVisualizer object
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCD Viewer"));
// Add point cloud to viewer
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
// Set viewer properties
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
// Start viewer
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce();
}
return EXIT_SUCCESS;
}
```
在这个示例中,我们首先从命令行参数中获取pcd文件的路径,然后使用PCL的`loadPCDFile`函数加载点云数据。接下来,我们创建一个`PCLVisualizer`对象并添加点云数据。最后,我们设置一些viewer的属性(如背景颜色、坐标系等),并启动viewer。在循环中,我们使用`spinOnce`函数使viewer保持活动状态,直到用户关闭viewer窗口。