c++ pcl 读取显示多个点云数据

要读取和显示多个点云数据，你可以使用 PCL 库提供的 PCLVisualizer 类，该类可以帮助你创建一个可视化窗口，用于显示多个点云数据。

以下是一个简单的示例代码，可以读取多个点云数据，并在一个窗口中显示它们：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 创建可视化窗口
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));

    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2);

    // 设置可视化窗口的背景颜色和坐标轴
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    // 添加点云数据到可视化窗口中
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, "cloud1");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud1");

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud2, "cloud2");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud2");

    // 显示点云数据
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先创建了一个 `PCLVisualizer` 对象作为可视化窗口，并使用 `loadPCDFile` 函数读取了两个点云文件。然后，我们设置了可视化窗口的背景颜色和坐标轴，并将点云数据添加到窗口中。最后，我们使用 `spinOnce` 函数不断更新窗口，直到用户关闭窗口为止。