用c++pcl 处理点云滤波

以下是使用C++和PCL库进行点云滤波的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 从PCD文件中读取点云数据
  pcl::PCDReader reader;
  reader.read<pcl::PointXYZ> ("input_cloud.pcd", *cloud);

  std::cout << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height << " data points." << std::endl;

  // 创建一个体素网格滤波器对象
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f); // 设置体素大小
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cout << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << " data points." << std::endl;

  // 保存滤波后的点云数据到PCD文件中
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write<pcl::PointXYZ> ("output_cloud.pcd", *cloud_filtered, false);

  return (0);
}

在该示例中，我们首先使用pcl::PCDReader从PCD文件中读取点云数据，然后创建pcl::VoxelGrid滤波器对象并设置体素大小。最后，我们将点云数据传递给滤波器，并保存滤波后的点云数据到PCD文件中。

请注意，该示例仅仅使用了最基本的点云滤波器，PCL库中还有很多其他的滤波器可以使用，具体可以参考PCL官方文档。