PCL点云高斯滤波C++代码

以下是PCL点云库中高斯滤波的C++代码示例：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/gaussian.h>

int main()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  // 读取点云数据
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

  // 定义高斯滤波器对象
  pcl::GaussianFilter<pcl::PointXYZ> filter;
  // 设置滤波器参数
  filter.setInputCloud(cloud);
  filter.setStdDev(0.5); // 标准差
  filter.setMeanK(50);   // 邻域点数

  // 执行高斯滤波
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  filter.filter(*filtered_cloud);

  // 保存滤波后的点云数据
  pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *filtered_cloud);

  return 0;
}

其中，`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 表示点云数据类型，`pcl::GaussianFilter<pcl::PointXYZ>` 表示高斯滤波器类型。 `filter.setInputCloud(cloud)` 设置输入点云数据，`filter.setStdDev(0.5)` 和 `filter.setMeanK(50)` 分别设置高斯滤波器的标准差和邻域点数。 `filter.filter(*filtered_cloud)` 执行高斯滤波操作，并将结果保存在 `filtered_cloud` 变量中。最后，使用 `pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *filtered_cloud)` 将滤波后的点云数据保存到磁盘中。