C++ 读取二进制lvx格式点云文件，然后保存为pcd格式

LVX是Livox激光雷达的点云数据格式，可以使用Livox官方提供的lvx文件解析SDK进行解析。下面是一个示例代码，可以读取lvx格式点云文件并保存为pcd格式：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include "livox_sdk.h"

using namespace std;

// 回调函数，处理点云数据
void LidarDataHandler(uint8_t handle, LivoxRawPoint *data, uint32_t data_num, void *client_data)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    for (int i = 0; i < data_num; ++i)
    {
        pcl::PointXYZI p;
        p.x = data[i].x;
        p.y = data[i].y;
        p.z = data[i].z;
        p.intensity = data[i].reflectivity;
        cloud->push_back(p);
    }

    // 保存为pcd格式
    pcl::io::savePCDFileASCII(static_cast<char*>(client_data), *cloud);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 3)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input_file.lvx output_dir" << std::endl;
        return 1;
    }

    std::string input_file = argv[1];
    std::string output_dir = argv[2];

    // 初始化SDK
    if (!Init()) {
        std::cerr << "Failed to initialize Livox SDK." << std::endl;
        return 1;
    }

    // 打开lvx文件
    if (!OpenLvxFile(input_file.c_str()))
    {
        std::cerr << "Failed to open lvx file: " << input_file << std::endl;
        return 1;
    }

    // 设置回调函数
    SetDataCallback(LidarDataHandler);

    // 读取点云数据
    LivoxEthPacket packet;
    while (GetLvxFilePacket(&packet))
    {
        HandleEthPacket(&packet);
    }

    // 关闭lvx文件
    CloseLvxFile();

    // 反初始化SDK
    Uninit();

    return 0;
}

在命令行中运行该程序，需要指定输入文件和输出目录，例如：

./read_lvx_and_save_pcd input.lvx output_dir/

其中，`input.lvx`为输入的lvx文件，`output_dir/`为输出的pcd文件目录。程序会将lvx文件中的所有点云数据保存为多个pcd文件，文件名为时间戳。