lvx转pcd C++ 不依赖第三方sdk 和库

如果不想依赖第三方sdk和库，可以手动解析lvx文件的格式并将其转换为pcd文件。以下是一个简单的例子：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>

struct PointXYZ
{
    float x;
    float y;
    float z;
};

int main()
{
    std::ifstream input("input.lvx", std::ios::binary);
    if (!input.is_open())
    {
        std::cerr << "Failed to open input file!\n";
        return -1;
    }

    // 读取lvx文件头
    char header[100];
    input.read(header, 100);

    // 读取点云数据
    std::vector<PointXYZ> points;
    PointXYZ pt;
    while (input.read((char*)&pt, sizeof(PointXYZ)))
    {
        points.push_back(pt);
    }

    // 将点云数据保存为pcd文件
    std::ofstream output("output.pcd");
    output << "# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n";
    output << "VERSION 0.7\n";
    output << "FIELDS x y z\n";
    output << "SIZE 4 4 4\n";
    output << "TYPE F F F\n";
    output << "COUNT 1 1 1\n";
    output << "WIDTH " << points.size() << "\n";
    output << "HEIGHT 1\n";
    output << "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
    output << "POINTS " << points.size() << "\n";
    output << "DATA ascii\n";
    for (const auto& pt : points)
    {
        output << pt.x << " " << pt.y << " " << pt.z << "\n";
    }

    std::cout << "Conversion finished!\n";
    return 0;
}

注意：这里只是一个简单的例子，实际上lvx文件的格式可能更加复杂，需要根据具体的文件格式进行解析。另外，这里只是将点云数据保存为ascii格式的pcd文件，实际上还可以将其保存为二进制格式的pcd文件。