C++ 加载lvx格式 的点云文件，然后pcl转换为pcd文件，不依赖sdk

要加载lvx格式的点云文件并转换为pcd文件，可以按照以下步骤操作：

1. 安装PCL库，并在代码中包含相关头文件。

2. 打开lvx文件，读取文件头部信息，获取点云数据的起始位置和点云数量。

3. 定义一个结构体用于存储点云数据，结构体中包含点的x、y、z坐标以及颜色信息（如果有的话）。

4. 读取点云数据，将数据存储在定义的结构体中。

5. 将点云数据转换为pcl格式，可以使用pcl库中的PointCloud类。

6. 将转换后的点云数据保存为pcd文件。

以下是代码示例：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

struct PointXYZRGBA
{
    float x;
    float y;
    float z;
    uint8_t r;
    uint8_t g;
    uint8_t b;
    uint8_t a;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 3)
    {
        std::cout << "Usage: " << argv[0] << " input.lvx output.pcd" << std::endl;
        return -1;
    }

    std::ifstream input(argv[1], std::ios::binary);
    if (!input.is_open())
    {
        std::cout << "Failed to open input file." << std::endl;
        return -1;
    }

    // Read header information
    uint32_t header_size;
    input.read(reinterpret_cast<char*>(&header_size), sizeof(header_size));
    input.seekg(header_size, std::ios::beg);
    uint64_t point_count;
    input.read(reinterpret_cast<char*>(&point_count), sizeof(point_count));
    std::cout << "Point count: " << point_count << std::endl;

    // Read point cloud data
    std::vector<PointXYZRGBA> points(point_count);
    input.read(reinterpret_cast<char*>(points.data()), sizeof(PointXYZRGBA) * point_count);

    input.close();

    // Convert to PCL point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    cloud->width = point_count;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(point_count);
    for (size_t i = 0; i < point_count; ++i)
    {
        cloud->points[i].x = points[i].x;
        cloud->points[i].y = points[i].y;
        cloud->points[i].z = points[i].z;
        cloud->points[i].r = points[i].r;
        cloud->points[i].g = points[i].g;
        cloud->points[i].b = points[i].b;
        cloud->points[i].a = points[i].a;
    }

    // Save PCD file
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.writeBinaryCompressed(argv[2], *cloud);

    return 0;
}

注意：这里并没有使用任何SDK，只使用了C++标准库和PCL库。