C++ 加载lvx格式 的点云文件，并转换为pcd文件

要在C++中加载lvx格式的点云文件并转换为pcd文件，可以使用以下代码：

#include <livox_sdk.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化SDK
    LivoxSdk::Initialize();
    
    // 打开lvx文件
    lvx_file_t lvx_file;
    if (LivoxSdk::LvxFileHandler::OpenLvxFile("path/to/lvxfile", lvx_file) != kStatusSuccess) {
        return -1;
    }
    
    // 创建点云数据存储对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    
    // 读取点云数据
    while (true) {
        lvx_file_packet_t packet;
        if (LivoxSdk::LvxFileHandler::ReadLvxFilePacket(lvx_file, packet) != kStatusSuccess) {
            break;
        }
        
        for (int i = 0; i < packet.point_num; i++) {
            pcl::PointXYZI point;
            point.x = packet.point_list[i].x / 1000.0;  // 将点云坐标从mm转换为m
            point.y = packet.point_list[i].y / 1000.0;
            point.z = packet.point_list[i].z / 1000.0;
            point.intensity = packet.point_list[i].reflectivity;
            cloud->push_back(point);
        }
    }
    
    // 关闭lvx文件
    LivoxSdk::LvxFileHandler::CloseLvxFile(lvx_file);
    
    // 保存点云数据到pcd文件
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZI>("path/to/pcdfile", *cloud, false);
    
    return 0;
}

这个代码使用Livox SDK读取lvx文件中的点云数据，并将其转换为pcl库中的pcl::PointCloud对象。然后，使用pcl库中的pcl::PCDWriter类将点云保存到pcd文件中。注意，这个代码需要链接Livox SDK和pcl库。