C++ pcl解析lvx格式点云,并转化为pcd 格式
时间: 2023-07-19 18:13:03 浏览: 63
要解析lvx格式点云并转化为pcd格式,可以使用PCL库中的Las/Laz IO模块。
以下是一个简单的示例代码,可以帮助你实现这一功能:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/las_io.h>
int main(int argc, char** argv)
{
if (argc < 3) {
std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input.lvx output.pcd\n";
return 1;
}
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadLZPointCloud(argv[1], *cloud) == -1) {
std::cerr << "Failed to load input file " << argv[1] << std::endl;
return 1;
}
if (pcl::io::savePCDFileASCII(argv[2], *cloud) == -1) {
std::cerr << "Failed to save output file " << argv[2] << std::endl;
return 1;
}
std::cout << "Successfully converted " << argv[1] << " to " << argv[2] << std::endl;
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用了 `pcl::io::loadLZPointCloud` 方法来加载lvx格式的点云文件。然后,我们将点云转换为 pcl::PointXYZ 类型的点云,并使用 `pcl::io::savePCDFileASCII` 方法将其保存为pcd格式的文件。
注意,上面的示例代码假设输入的点云文件是压缩的,因此我们使用了 `loadLZPointCloud` 方法。如果你的点云文件没有被压缩,可以使用 `loadLasPointCloud` 或 `loadPCDFile` 方法来加载点云数据。